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Table des matières
1 A propos de ce document
2 Introduction
2
.
1
La mécanique d'un robot
2
.
2
Actionnement d'un robot
2.3 Des besoins spécifiques en robotique
3 Les robots parallèles à câbles
3.1 Le principe
3.2 Classification en taille des robots parallèles à câbles
4 Un peu de technologie
4
.
1
Les treuils
4.2 Les câbles
4
.
3
Les mâts et les sorties de câbles
4.4 Le système de commande
4.5 La mesure des longueurs de câbles
5 Analyse des robots parallèles à 3 câbles
5.1 Comment aller en un point ?
5.2 La calibration
5.3 Mais y va t'on vraiment ? La précision
5.4 Peut t'on aller partout ? Un peu de mécanique
5.5 Et si on allait très vite ?
5.6 Où est t'on si l'on connaît les longueurs des câbles ?
5
.
7
L'influence des poulies
5.8 Les oscillations de la charge et la vibration des câbles
6 Élargir les positions atteignables: passer à 4 câbles
6.1 Peut t'on avoir 4 câbles tendus ?
6.2 Quels sont les câbles tendus ?
6.3 Détecter les câbles non tendus ?
7 Passer à 8 câbles
8 Améliorer le fonctionnement du CDPR, partie 1
8.1 Modèle d'enroulement
8.2 Un système de marques
9 Améliorer le fonctionnement du CDPR, partie 2
9.1 La forme d'un câble non tendu
9.2 Mesurer les angles d'un câble
9
.
3
Mesurer directement la position de
9
.
4
Combiner mesure d'angle et de position de
9.5 Mesurer les oscillations et la rotation de la charge
10 Pratique: construire un CDPR
10.1 Un robot à 2 câbles
10.2 Soyez les premiers à faire des robots innovants !
10.3 Des manipulations amusantes avec un CDPR