Les robots parallèles à câbles
pour la translation de charge
J-P. Merlet, projet HEPHAISTOS, INRIA
Septembre 2020, version 0

Résumé
Ce document décrit le fonctionnement d'un type très particulier de robot, appelé robot parallèle à câbles, destiné à la manipulation de charge. Ces robots sont particulièrement appropriés à des manipulations dans des espaces de grandes dimensions (par exemple plusieurs centaines de mètres), de charge lourdes (plusieurs tonnes) ou à l'opposé de charges légères à très haute vitesse.

Le principe de base est d'utiliser plusieurs câbles tous connectés à la charge, dont on peut contrôler les longueurs, ce qui permet de déplacer la charge dans toutes les directions. La figure 1 présente un exemple de tel robot. Ce genre de système est mécaniquement très simple mais cache des difficultés technologiques et scientifiques, dont certains ne sont pas encore résolus, qui sont présentés dans ce document.

Ce type de robot est aussi un outil pédagogique qui peut être utilisé dès le collège et une section pratique explique comment on peut les construire (ou faire construire par des éléves ou des étudiants) à un coût très réduit, accompagné par des exemples d'utilisations à but pédagogique.

Figure 1: Un robot parallèle à câbles utilisable comme grue de secours en cas de catastrophe