Jean-Pierre MERLET
Directeur de recherche émérite
Anciennement
Responsable scientifique des projets SAGA,
COPRIN et
HEPHAISTOS
English version
Adresse:
INRIA Sophia Antipolis, Projet HEPHAISTOS
2004 Route des Lucioles, BP 93
06902 Sophia Antipolis Cedex, France
Tel: 04 92 38 77 61
Email:Jean-Pierre.Merlet@sophia.inria.fr
IEEE Fellow, IFToMM Award of Merits, membre de l'Executive Council de
l'IFToMM, doctor honoris causae
University Innsbruck
Thèmes de recherche:
Mes principaux sujets de recherche en
Théorie des mécanismes sont:
Modéles géométriques
Configuration singulières
Calcul d'espace de travail
Conception optimale (voir ici pour des
informations sur la possibilité de travailler avec HEPHAISTOS pour une
étude de conception)
en utilisant des techniques géométriques et numériques
Ces recherches en Théorie des mécanismes et assisitance
s'appuient sur
l'utilisation de l'analyse par
intervalles.
Pour cela il est
fait un usage intensif de la bibliothèque ALIAS de résolution de
systèmes et d'optimisation
développée dans le projet
HEPHAISTOS
ALIAS reposant sur l'arithmétique d'intervalles (voir
la documentation de la dernière version
d'ALIAS-C++
en pdf ou
en html,
ou la
documentation
de ALIAS-Maple
en html,
en pdf,
)
Des exemples pédagogiques illustrant les possibilités d'ALIAS sont
ici
et une liste complète d'exemples
ici.
La page officielle d'ALIAS est
ici
En terme d'activités transverses je m'intéresse:
aux fameux indicateurs dont l'usage se répand dans les
mécanisme d'évaluation sans qu'ils soient forcément
bien compris et analysés (voir le
document d'analyse
2007 de la Commission d'Evaluation
de l'INRIA sur ce sujet)
à la prospective robotique
(voir le document de prospective 2006 des équipes INRIA sur ce sujet)
Les logiciels disponibles:
Mecanismes
xjpdraw, outil de dessins
ALIAS (documentation
en html). Ce logiciel est libre d'utilisation pour un usage
académique. Il est disponible pour les plate-formes PC/Linux et
est constitué de deux parties: une
bibliothèque C++
(utilisable avec g++ 2.5 ou 4.1) et une interface Maple (version 5.5
ou 9.5). Actuellement ALIAS n'est pas
téléchargable mais nous travaillons sur une
installation automatique.
Les journaux dont je m'occupe:
Prolégomènes,
la revue sur la géométrie et
la théorie des mécanismes:
Consulter Prolégomènes
EJCK (Electronic Journal of Computational Kinematics)
(en tant qu'éditeur en chef)
IEEE Transactions on Robotics and
Automation
(en tant qu'éditeur
associé jusqu'en 2005)
Mechanism and Machine Theory (en tant qu'éditeur
associé 2005-2012)
Journal of Mechanisms and Robotics(en tant qu'éditeur
associé 2008-2011)
Bibliographie personnelle
Consulter ma bibliographie
(certains avec des liens, d'autres ici,
la plupart
des publications récentes (depuis le 04/2005)
étant maintenant
accessibles sur Hal-Inria)
Mes rapports de recherche en intégral (interrogation base de données INRIA)
Informations sur les Robots parallèles
207 dessins de robots
parallèles
Le manuscript (environ 1 Mo) de
la deuxième édition du livre "Les robots parallèles"
parue chez HERMES en Janvier 1997: évidemment ce livre ne reflète
plus l'état de l'art mais constitue un point de départ
(attention il manque des dessins).
La deuxième édition du livre
"Parallel robots" publiée chez Springer is disponible depuis
2006: le sommaire en pdf,
les références WEB
Les références sur les robots parallèles
copyright J-P. Merlet/INRIA
Note 1 : Ce service est informatif, aucune copie d'article ne pourra
être faite...
Cependant les références
dans lesquelles apparait un lien
GET IT peuvent être récupérées.
Note 2: cette base de données se veut exhaustive (dans la mesure de
mon temps disponible..). En conséquence la présence
d'un article en son sein ne présume en rien de la qualité de cet article
Note 3: vous pouvez soumettre un papier pour inclusion dans la base de
donnéees
sous les conditions de soumettre les références exactes et
une copie du papier. Le processus d'inclusion peut prendre
un certain temps..
Note 4: cette base ne contient pas de papiers publiés dans un
journal
pratiquant des Articles Processing Charges (APC) car 1) ce type de
fonctionnement est très couteux pour la communauté, bien
plus que les abonnements alors que la dissémination gratuite est
facile, 2) la qualité de tels articles est en
général faible.
Nouveau: La base de données dispose maintenant d'un
outil de recherche permettant les requètes
sur les auteurs, les titres, l'année, le lieu (pour les
conférences) et les mot-clés (en anglais).
4833 références
Mise a jour:27-08-24
bibliographie complète
(fichier pdf 908Ko)
Pour compléter une version de la bibliographie
complète qui au lieu de donner des numéros
aux références (numéros qui changent
lors des mises à jour)
utilise un label pérenne qui
ne changera pas
bibliographie complète, références
pérennes
Références par auteur
Auteurs A-F
Auteurs G-I
Auteurs J-L
Auteurs M-N
Auteurs O-S
Auteurs T-Z
Ce petit texte permet de comprendre la répartition des
références qui sont indiquées dans la suite.
Un robot parallèle a une structure qui s'obtient à partir de la
synthèse structurelle,
une approche qui s'appuie sur la
théorie du design
et de la
mobilité. Voir les chapitres
Architectures,
brevet et Robot ...ddl.
Il est aussi bon de vérifier si la structure envisagée n'a pas
été déjà étudiée (voir le lien
de cette page sur les dessins).
Après avoir
défini la structure il
faudra procèder à la
conception
et à l'optimisation
qui permet de calculer les dimensions du robot en s'aidant d'une
analyse qui s'appuie sur des critères comme
l'isotropie (qui
nécessite de matriser le calcul des
jacobienne inverse et
jacobienne),
l'espace de travail
(auteurs A-L,
auteurs M-Z) (qui nécessite de
calculer les
modèles géométriques
(auteurs A-L,
auteurs M-Z)),
les singularités
(auteurs A-L,
auteurs M-Z),
la précision,
la raideur,
la statique,
la cinétique,
la dynamique
(auteurs A-L,
auteurs M-Z)
(avec peut-être une analyse des
vibrations ou
la nécessité de procèder à
l'équilibrage
du robot),
c'est-à-dire être capable de faire une
analyse de performance.
Il faudra aussi prendre en compte le
matériel,
comme les
actionneurs et les
articulations passives,
sans oublier les
jeux et les
autres incertitudes.
Pour la commande
(auteurs A-L,
auteurs M-Z)
il faudra savoir résoudre le
modèle géométrique direct
(auteurs A-L,
auteurs M-Z)
pour pouvoir étudier les
trajectoires
et les planifier (planification de trajectoire).
Il aura aussi fallu faire une
calibration du
robot. Les méthodes numériques utilisées pour
résoudre tous ces problémes sont très diverses
(géométrie, géométrie algébrique,
homotopie, analyse par intervalles,...) mais on commence à voir
l'utilisation de
Réseaux de neurones
qui doivent cependant encore sérieusement progresser.
Certains robots parallèles se distinguent par leur mode
d'actionnement
(robot binaire ou
robot à câbles
(auteurs A-L),
(auteurs M-Z)
qui nécessite une analyse particulière
ou par
leur architecture particulière:
robot découplé avec
translation et orientation commandable séparément,
robot flexible,
robot hybride, mélangeant architecture
série et parallèle,
robot modulaire dont la géométrie
peut être changée pour s'adapter à la tâche,
robot redondant
avec plus d'actionneurs que nécessaire ou
robot singulier
qui sont de manière permanente en
singularité.
Les applications
(auteurs A-L,
auteurs M-Z)
des robots parallèles sont diverses:
capteur d'efforts,
grue,
machine-outil,
médical,
micro-robot,
simulateur,
treillis articulés,
pantin,
aerien,
maritime. Il
faut aussi prendre en compte la
sureté du robot.
références par année/per year
1813
1897
1906
1908
1931
1942
1957
1962
1965
1967
1972
1973
1975
1976
1978
1979
1980
1981
1982
1983
1984
1985
1986
1987
1988
1989
1990
1991
1992
1993
1994
1995
1996
1997
1998
1999
2000
2001
2002
2003
2004
2005
2006
2007
2008
2009
2010
2011
2012
2013
2014
2015
2016
2017
2018
2019
2020
2021
2022
2023
2024
- Nombre de références
par année
- Statistiques par journaux et par année
Applications des robots parallèles
(Photographies)
(Film plate-forme
de Gough,188 Ko)
(Film poignet actif,140 Ko)
plus de photos/vidéos sur le site du projet
HEPHAISTOS
Autre sites sur les robots parallèles
Parallel Mechanisms Information Center
LIRMM (Montpellier)
CERT ONERA
ETH Zurich
Laboratoire de robotique de l'Universite Laval
McGill University
Endoscope (Berkeley)
Simulateur de Vol Frasca (Urbana,Illinois)
Autres projets robotique de l'INRIA:
voir ACENTAURI, ACTUS, CAMIN, CHORALE, CHROMA, DEFROST, FLOWERS, LARSEN, RAINBOW sur le site de
de l'INRIA
La page "Présentation de HEPHAISTOS