Jean-Pierre MERLET

Je suis Charlie : Ces lâches ne sont pas tombés du ciel, ils sont aussi le résultat de l'individualisme, de l'attrait de l'argent et du système financier actuel qui opprime

Responsable scientifique du projet HEPHAISTOS

Anciennement Responsable scientifique des projets SAGA et COPRIN

English version

Adresse:
INRIA Sophia Antipolis, Projet HEPHAISTOS
2004 Route des Lucioles, BP 93
06902 Sophia Antipolis Cedex, France

  • Tel: 04 92 38 77 61
  • Fax: 04 92 38 76 43
  • Email:Jean-Pierre.Merlet@sophia.inria.fr

    IEEE Fellow, IFToMM Award of Merits, membre de l'Executive Council de l'IFToMM, docteur honoris causae de l'Université d'Innsbruck, un CV résumé


    Thèmes de recherche:

  • Théorie des mécanismes mes principaux sujets de recherche en Théorie des mécanismes sont:
    • Modéles géométriques, Configuration singulières, Calcul d'espace de travail
    • Conception optimale (voir ici pour des informations sur la possibilité de travailler avec HEPHAISTOS pour une étude de conception)
    en utilisant des techniques géométriques et numériques. J'ai un role actif dans l'animation de cette communauté, par exemple avec l'organisation du 12ème IFToMM WorldCongress qui s'est tenu à Besancon du 17 au 21 Avril 2007 et de IROS 2008 qui s'est tenu à Nice, voir une photo de la course). Dans ce cadre j'ai été jusqu'en 2012 le président du Comité francais de l'IFToMM, la fédération internationale des scientifiques de ce domaine, qui regroupe une cinquantaine de pays, dont j'ai été élu membre du Conseil Executif en 2011. Je suis très impliqué dans l'IFToMM: je suis membre (et anciennement chair) du comité technique Computational Kinematics, membre de l'IFToMM permanent commission on History and de l'IFToMM Permanent Commission for Communications, Publications and Archiving. Du point de vue des conférences je suis ou est été membre des comités scientifiques de multiple conférences IFToMM, la dernière étant ARK que je vais organiser en 2016.
  • Robots parallèles (un etat de l'art en anglais (2002) , quelques problèmes ouverts (1999)) et des exemples de robot:
    • mini robot pour l'endoscopie MIPS: un robot à 3 degrés de liberté version 1 (1998), version 2 (2000): 7mm de diamètre, 2.5cm de long.
    • robot parallèle à câbles MARIONET-REHAB: en développement depuis 2004, sert pour la rééducation et l'assistance la personne ou pour le transfert ultra-rapide de pièces (en permettant d'atteindre des vitesses supérieures à 100m/s). Le prototype a vu le jour en fin 2006 (voir ici (format avi, 7.3Mo) pour la première vidéo). Une de ces caractéristiques importante sera la possibilité d'adapter sa géométrie à la tâche (on n'utilisera pas un robot identique pour le transfert ultra-rapide et la robotique médicale..). Pour cela nous développons actuellement des algorithmes pour déterminer la géométrie optimale, ceci en prenant en compte les erreurs, inévitables, qui se produiront lors de la réalisation physique de la solution.
    • robot parallèle à câbles MARIONET-CRANE: robot de grande taille pour le sauvetage lors de catastrophe naturelle. Nous l'avons déployé en extérieur en 2009, le prototype ayant un espace de travail de plus de 2000 mètre cube (voir ici une vue de l'installation de 5 des 6 treuils et de la manipulation d'une victime). D'autres prototypes ont été développés comme MARIONET-ASSIST, un robot de transfert pour l'assistance aux déplacement des personnes agées, MARIONET-VR, un robot capable de soulever une personne et qui sera utilisé dans une salle immersive pour la rééducation ou la famille des MARIONET-SCHOOL's que nous utilisonspour des démonstrations et de l'enseignement en mathématiques, automatique, mécanique ou réseaux informatique. Ces robots pose des problèmes mathématiques très complexe (voir par exemple la présentation au JNRR 2013 qui ont été mal identifiés dans les travaux passés. Je revisite actuellement tous les concepts théoriques des robots parallèles a jambes rigides pour les adapter aux câbles qui ne peuvent que tirer et pas pousser.
    D'autres exemples de réalisation (comme les déambulateurs ANG, ANG-light sont présentés dans la section sur l'assistance à la personne.
  • Assistance aux personnes: j'ai entamé un effort de long terme sur l'assistance aux personnes à mobilité réduite. Cette activité combine développements expérimentaux (appartement témoin, plusieurs robots) et théoriques (par exemple la prise en compte des incertitudes). Les principes directeurs sont décrit dans cette page et le matériel développé dans cette page La ligne directrice est de rechercher à développer des systèmes répondant à des besoins réels, très peu intrusifs, à interfaces très variées et de coût faible. Cette action s'incrit dans le cadre de l'Action nationale INRIA PAL (Personnaly Assisted Living) qui regroupe une dizaine d'équipes de l'INRIA sur le thème de l'assistance aux personnes. Un exemple d'application est une carte du site de Sophia (format svg), (format pdf) établie avec le déambulateur ANGII où les chemins empruntables avec une chaise roulante sont indiqués en trait épais, en rouge si la pente est forte, en bleu si elle est moyenne et en vert si elle est faible. Les bateaux sont indiqués par K(a,b), avec a,b deux nombres. Plus ces nombres sont élevés plus le bateau est praticable (des bonnes valeurs sont a>=3, b>=4). Ce type de carte est intégrable dans OpenStreetMap, afin de mieux prendre en compte les spécificités de ce type d'usager. Pour traiter ce type de sujet je développe de nombreux systèmes d'assistance qui utilise fortement de l'informatique embarqué (Arduino, Phidgets) couplés a de nombreux capteurs et actionneurs.
  • Analyse par intervalles: je suis très impliqué dans le développement de l'analyse mathématique et l'implantation de cet outil mathématique qui est très souvent particulièrement approprié a` la résolution pratique de problèmes difficiles en mécanique, robotique et bien d'autres problèmes (par exemple en physique quantique). Pour se faire je suis le principal développeur de la la bibliothéque ALIAS, qui mixe Maple et C++, et qui utilise principalement des algorithmes reposant sur l'analyse par intervalles (voir ici pour une introduction et des exemples d'applications et une liste complète d'exemples ). Je suis aussi actif en géometrie algébrique, un outil souvent approprié a la résolution de problèmes de théorie des mécanismes.
  • En terme d'activités transverses je m'intéresse:

  • aux fameux indicateurs dont l'usage se répand dans les mécanisme d'évaluation sans qu'ils soient forcément bien compris et analysés (voir le document d'analyse 2007 de la Commission d'Evaluation de l'INRIA sur ce sujet)
  • à la prospective robotique (voir le document de prospective 2006 des équipes INRIA sur ce sujet)

    Les logiciels disponibles:

  • Mecanismes
  • xjpdraw, outil de dessins
  • ALIAS (analyse par intervalles): une bibliothéque de haut niveau offrant des fonctionnalits trs varies (documentation html, pdf). Ecrite en C++ elle dispose d'une interface Maple (documentation html, pdf) qui rend son utilisation trs transparente. Ce logiciel est libre d'utilisation pour un usage académique. Elle est disponible pour les plate-formes PC/Linux, SUN/Solaris. La page officielle d'ALIAS (ou l'on peut télécharger le logiciel, voir des tutoriels et une liste complte d'exemples) est ici.

    L'historique des versions est: Version 1.1: Décembre 1999, Version 1.2: Juillet 2000,version 2.0:Septembre 2002, version 2.2: Septembre 2003, version 2.3: Septembre 2004, version 2.4: Septembre 2006, version 2.5: Septembre 2007, version 2.7 Septembre 2012.


  • Les stages


    Les journaux dont je m'occupe:

    Prolégomènes

    la revue sur la géométrie et la théorie des mécanismes: Consulter Prolégomènes

    EJCK (Electronic Journal of Computational Kinematics, 1999-2003 (en tant qu'éditeur en chef)

    IEEE Transactions on Robotics and Automation (en tant qu'éditeur associé 2002-2005)

    Mechanism and Machine Theory (en tant qu'éditeur associé 2005-2012)

    ASME Journal of Mechanisms and Robotics (en tant qu'éditeur associé 2008-2011)


    Bibliographie personnelle

  • Consulter ma bibliographie par thème ou toute ma bibliographie type de publication (avec quelques liens sur les papiers)
  • certains articles en ligne, certaines des publications récentes (depuis le 04/2005) sont accessibles sur Hal-Inria


    Bibliographie robotique

    Base de références bibliographiques robotique (15 000 références)


    Informations sur les Robots parallèles

  • 207 dessins de robots parallèles
  • Le manuscript (environ 1 Mo) de la deuxième édition du livre "Les robots parallèles" parue chez HERMES en Janvier 1997: évidemment ce livre ne reflète plus l'état de l'art mais constitue un point de départ (attention il manque des dessins).
  • La deuxième édition du livre "Parallel robots" publiée chez Springer is disponible depuis 2006: le sommaire en pdf, les références WEB

    Les références sur les robots parallèles

    copyright J-P. Merlet/INRIA

    Note 1 : Ce service est informatif, aucune copie d'article ne pourra être faite...

    Note 2: cette base de données se veut exhaustive (dans la mesure de mon temps disponible..). En conséquence la présence d'un article en son sein ne présume en rien de la qualité de cet article

    Note 3: vous pouvez soumettre un papier pour inclusion dans la base de donnéees sous les conditions de soumettre les références exactes, une copie du papier et que vous soyez prêt à attendre que je le lise...

    Nouveau: La base de données dispose maintenant d'un outil de recherche permettant les requètes sur les auteurs, les titres, l'année, le lieu (pour les conférences) et les mot-clés (en anglais).

    3209 références par auteurs

    Mise a jour:04-08-16

  • Auteurs A-F
  • Auteurs G-I
  • Auteurs J-L
  • Auteurs M-N
  • Auteurs O-S
  • Auteurs T-Z

    Ce petit texte permet de comprendre la répartition des références qui sont indiquées dans la suite.

  • Un robot parallèle a une structure qui s'obtient à partir de la synthèse structurelle, une approche qui s'appuie sur la théorie du design et de la mobilité. Voir les chapitres Architectures, brevet et Robot ...ddl. Il est aussi bon de vérifier si la structure envisagée n'a pas été déjà étudiée (voir le lien de cette page sur les dessins).
  • Après avoir défini la structure il faudra procèder à la conception et à l'optimisation qui permet de calculer les dimensions du robot en s'aidant d'une analyse qui s'appuie sur des critères comme l'isotropie (qui nécessite de matriser le calcul des jacobienne inverse et jacobienne), l'espace de travail (auteurs A-L, auteurs M-Z) (qui nécessite de calculer les modèles géométriques (auteurs A-L, auteurs M-Z)), les singularités (auteurs A-L, auteurs M-Z), la précision, la raideur, la statique, la cinétique, la dynamique (auteurs A-L, auteurs M-Z) (avec peut-être une analyse des vibrations ou la nécessité de procèder à l'équilibrage du robot), c'est-à-dire être capable de faire une analyse de performance
  • Il faudra aussi prendre en compte le matériel, comme les actionneurs et les articulations passives.
  • Pour la commande (auteurs A-L, auteurs M-Z) il faudra savoir résoudre le modèle géométrique direct (auteurs A-L, auteurs M-Z) pour pouvoir étudier les trajectoires et les planifier (planification de trajectoire). Il aura aussi fallu faire une calibration du robot.
  • Certains robots parallèles se distinguent par leur mode d'actionnement (robot binaire ou robot à câbles (A-L) (M-Z) ou par leur architecture particulière: robot découplé avec translation et orientation commandable séparément, robot flexible, robot hybride, mélangeant architecture série et parallèle, robot modulaire dont la géométrie peut être changée pour s'adapter à la tâche, robot redondant avec plus d'actionneurs que nécessaire ou robot singulier qui sont de manière permanente en singularité.
  • Les applications (auteurs A-L, auteurs M-Z) des robots parallèles sont diverses: capteur d'efforts, grue, machine-outil, médical, micro-robot, simulateur, treillis articulés.
  • Actionneurs Analyse de performance Applications[A-L]
    Applications[M-Z] Architecture[A-L] Architecture[M-Z]
    Articulations passives Assemblage Brevets
    Calibration[A-L] Calibration[M-Z] Cao
    Capteur d'efforts Cinétique Commande[A-L]
    Commande[M-Z] Complaisance passive Conception[A-L]
    Conception[M-Z] Dualité Dynamique[A-L]
    Dynamique[M-Z] Equilibrage Espace de travail[A-L]
    Espace de travail[M-Z] Espace de travail en orientation Espace maximal
    Grue Hydraulique Isotropie
    Jacobienne Jacobienne inverse Machine-outil[A-L]
    Machine-outil[M-Z] Matériel[A-L] Matériel[M-Z]
    Medical[A-L] Medical[M-Z] Micro-Macro
    Micro Robot Mobilité Modèle géométrique direct[A-L]
    Modèle géométrique direct[M-Z] Modèle géométrique direct avec capteurs supplementaires Modèles géométriques[A-L]
    Modèles géométriques[M-Z] Mouvements en singularité Optimisation[A-L]
    Optimisation[M-Z] Pantin Piezo-electrique
    Planification de trajectoire Pneumatique Poignet
    Précision Raideur[A-L] Raideur[M-Z]
    Retour d'efforts Robot à 2 ddl[A-L] Robot à 2 ddl[M-Z]
    Robot à 3 ddl[A-L] Robot à 3 ddl[M-Z] Robot à 4 ddl[A-L]
    Robot à 4 ddl[M-Z] Robot à 5 ddl Robot à 6 ddl[A-L]
    Robot à 6 ddl[M-Z] Robot à câbles[A-L] Robot à câbles[M-Z]
    Robot binaire Robot découplé Robot flexible
    Robot hybride[A-L] Robot hybride[M-Z] Robot modulaire
    Robot redondant[A-L] Robot redondant[M-Z] Robot singulier
    Robot sphérique Robots plans[A-L] Robots plans[M-Z]
    Simulateur Simulation Singularités[A-L]
    Singularités[M-Z] Statique[A-L] Statique[M-Z]
    Synthèse structurelle[A-L] Synthèse structurelle[M-Z] Textes généraux
    Théorie du design Trajectoire Treillis
    Vibration

      références par année/per year

      1813 1897 1906 1908 1931 1942 1957 1962 1965 1967 1972 1973 1975 1976 1978 1979 1980 1981 1982 1983 1984 1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016


    1. Nombre de références par année
    2. Statistiques par journaux et par année


    Applications des robots parallèles

  • (Photographies)

  • (Film plate-forme de Gough,188 Ko)

  • (Film poignet actif,140 Ko)




    Autre sites sur les robots parallèles

  • Parallel Mechanisms Information Center(site de I. Bonev)

  • LIRMM (Montpellier)
  • CERT ONERA
  • ETH Zurich
  • Laboratoire de robotique de l'Universite Laval
  • McGill University
  • Northwestern University
  • Platform 2000 (Spine group, Yale)
  • Endoscope (Berkeley)
  • Space System Lab (Univ. Maryland)
  • Canterbury Univ. (Nouvelle-Zelande)
  • Amsterdam Univ. (Holland)
  • National Institute of Standards and Technology (NIST)
  • groupe CONSTRUCT
  • Joystick (Iwata Lab, Tsukuba,Japon)
  • Joystick (AEA, Karlsruhe,Allemagne)
  • Simulateur de Vol Frasca (Urbana,Illinois)
  • Simulateur de Vol CAE (Canada)
  • NASA Simulation System Branch (Langley)
  • Fraiseuse Ingersoll
  • Application ULM
  • Drilling machine (Arlington Robotics Research Institute)
  • Milling machine (projet ACROBAT, Italie)

    Autres projets robotique de l'INRIA:

  • DEMAR ,
  • ICARE , devenu AROBAS ,
  • LAGADIC ,
  • E-MOTION

    Autres serveurs

  • POSSO (Polynomial solving)
  • Annonce de conférences robotique,ia,commande
  • Robotique sur INTERNET
  • Robotique sur INTERNET (Univ. Indiana)
  • Etudiants en robotique
  • Le musée du CNAM
  • Pour les fumeurs de pipe..
  • EEVL: Site de recherche en engineering

  • La page "Présentation de HEPHAISTOS