Jean-Pierre MERLET

Responsable scientifique du projet COPRIN

Anciennement Responsable scientifique du projet SAGA

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Adresse:
INRIA Sophia Antipolis, Projet COPRIN
2004 Route des Lucioles, BP 93
06902 Sophia Antipolis Cedex, France

  • Tel: 04 92 38 77 61
  • Fax: 04 92 38 76 43
  • Email:Jean-Pierre.Merlet@sophia.inria.fr

    On ne peut que s'associer a la motion du centre INRIA Lille-Nord concernant le discours recent du President de la Republique et les propos du directeur de l'AERES, qui denotent une meconnaissance totale du metier de chercheur, un mepris malvenu des scientifiques...et des chercheuses ainsi qu'une utilisation partiale d'indicateurs dont il serait bon de questionner a la fois l'origine, l'exactitude et le sens (voir par exemple dans cette page le rapport sur les indicateurs bibliometrique qui remet a leur place leur utilisation pour la prise de decision).

    Thèmes de recherche:

  • Analyse par intervalles, Géométrie algébrique et applications (voir ici pour une introduction et des exemples d'applications)
  • Théorie des mécanismes (avec l'organisation du 12ème IFToMM WorldCongress qui s'est tenu à Besancon du 17 au 21 Avril 2007 et de IROS 2008 qui s'est tenu à Nice, voir une photo de la course). Dans ce cadre je suis le président du Comité francais de l'IFToMM, la fédération internationale des scientifiques de ce domaine, qui regroupe une cinquantaine de pays
  • Robots parallèles (un etat de l'art en anglais (2002) , quelques problèmes ouverts (1999))

    Des exemples: version 1 du mini robot à 3 degrés de liberté pour l'endoscopie (1998) version 2 du mini robot à 3 degrés de liberté pour l'endoscopie (2000): 7mm de diamètre, 2.5cm de long. Depuis 2004 je travaille sur un nouveau robot parallèle à cables qui servira pour de la robotique médicale de rééducation (car permettant de mesurer/imposer des forces), de service ou pour le transfert ultra-rapide de pièces (en permettant d'atteindre des vitesses supérieures à 100m/s). Le prototype a vu le jour en fin 2006 (voir ici (format avi, 7.3Mo) pour la première vidéo). Une de ces caractéristiques importante sera la possibilité d'adapter sa géométrie à la tache (on n'utilisera pas un robot identique pour le transfert ultra-rapide et la robotique médical..). Pour cela nous développons actuellement des algorithmes pour déterminer la géométrie optimale, ceci en prenant en compte les erreurs, inévitables, qui se produiront lors de la réalisation physique de la solution. Une suite est la réalisation d'un robot parallèle à cable de grande taille pour le sauvetage lors de catastrophe naturelle. Nous avons réalié en 2009 un prototype ayant un espace de travail de plus de 2000 mètre cube (voir ici une vue de l'installation de 5 des 6 treuils et de la manipulation d'une victime).

  • En parallèle à ces travaux nous avons entamé un effort de long terme sur l'assistance aux personnes à mobilité réduite. La ligne directrice est de rechercher à développer des systèmes répondant à des besoins réels, très peu intrusif, à interface très variés et de cout faible. Pour cela nous utilisons du matériel le plus standard possible mais nous misons sur la modularité pour l'adapter finement aux besoins. Nous prenons le temps de consulter de nombreux experts (gérontologue, infirmiers, maison de retraite) pour identifier les besoins et nous avons reconstitué un appartement complet avec chambre à coucher, cuisine, coin repas, zone de rééducation) pour expérimenter nos techniques. Le premier dispositif qui sera installé sera une grue à cables permettant d'aider au lever et à la marche et offrant des possibilités de manipulation d'objets. Nous installons aussi des objets communicants qui aideront à résoudre des problèmes de détresse, comme une chute.
    • Mes principaux sujets de recherche en Théorie des mécanismes sont:

  • Modéles géométriques
  • Configuration singulières
  • Calcul d'espace de travail
  • Conception optimale (voir ici pour des informations sur la possibilité de travailler avec COPRIN pour une étude de conception)

    en utilisant des techniques géométriques et numériques

    Ces recherches en Théorie des mécanismes s'appuient sur mon deuxième axe de recherche qui porte sur l'utilisation de l'analyse par intervalles. Pour cela il est fait un usage intensif de la bibliothèque ALIAS de résolution de systèmes et d'optimisation développée dans le projet COPRIN

  • ALIAS reposant sur l'arithmétique d'intervalles (voir la documentation d'ALIAS-C++ version 2.5, en pdf ou en html, ou la documentation de ALIAS-Maple version 2.5 en html, en pdf, ) (Version 1.1: Décembre 1999, Version 1.2: Juillet 2000,version 2.0:Septembre 2002, version 2.2: Septembre 2003, version 2.3: Septembre 2004, version 2.4: Septembre 2006, version 2.5: Septembre 2007).

    Des exemples pédagogiques illustrant les possibilités d'ALIAS sont ici et une liste complète d'exemples ici. La page officielle d'ALIAS (ou l'on peut télécharger le logiciel) est ici

    • En terme d'activités transverses je m'intéresse:

  • aux fameux indicateurs dont l'usage se répand dans les mécanisme d'évaluation sans qu'ils soient forcément bien compris et analysés (voir le document d'analyse 2007 de la Commission d'Evaluation de l'INRIA sur ce sujet)
  • à la prospective robotique (voir le document de prospective 2006 des équipes INRIA sur ce sujet)

    Les logiciels disponibles:

  • Mecanismes
  • xjpdraw, outil de dessins
  • ALIAS (documentation en html). Ce logiciel est libre d'utilisation pour un usage académique ( chargement). Il est disponible pour les plate-formes PC/Linux, SUN/Solaris et est constitué de deux parties: une bibliothèque C++ (utilisable avec g++ 2.5 ou 4.1) et une interface Maple (version 5.5 ou 9.5)

    Les stages

    Les journaux dont je m'occupe:

    Prolégomènes

    la revue sur la géométrie et la théorie des mécanismes: Consulter Prolégomènes

    EJCK (Electronic Journal of Computational Kinematics)

    (en tant qu'éditeur en chef)

    IEEE Transactions on Robotics and Automation

    (en tant qu'éditeur associé jusqu'en 2005)

    Mechanism and Machine Theory

    (en tant qu'éditeur associé depuis 2005)

    Journal of Mechanisms and Robotics

    (en tant qu'éditeur associé depuis 2008)

    Bibliographie personnelle

  • Consulter ma bibliographie
  • Mes rapports de recherche en intégral (interrogation base de données INRIA)
  • certains articles en ligne, la plupart des publications récentes (depuis le 04/2005) étant maintenant accessibles sur Hal-Inria

    Informations sur les Robots parallèles

  • 187 dessins de robots parallèles
  • Le manuscript (environ 1 Mo) de la deuxième édition du livre "Les robots parallèles" parue chez HERMES en Janvier 1997: évidemment ce livre ne reflète plus l'état de l'art mais constitue un point de départ (attention il manque des dessins).
  • La deuxième édition du livre "Parallel robots" publiée chez Springer is disponible depuis 2006: le sommaire en pdf, les références WEB

    Les références sur les robots parallèles

    copyright J-P. Merlet/INRIA

    Note 1 : Ce service est informatif, aucune copie d'article ne pourra être faite... Cependant les références dans lesquelles apparait un lien GET IT peuvent être récupérées.

    Note 2: cette base de données se veut exhaustive (dans la mesure de mon temps disponible..). En conséquence la présence d'un article en son sein ne présume en rien de la qualité de cet article

    Note 3: vous pouvez soumettre un papier pour inclusion dans la base de donnéees sous les conditions de soumettre les références exactes, une copie du papier et que vous soyez prêt à attendre que je le lise...

    2284 références par auteurs

    Mise a jour:27-05-09

  • Auteurs A-F
  • Auteurs G-I
  • Auteurs J-L
  • Auteurs M-N
  • Auteurs O-S
  • Auteurs T-Z

    Ce petit texte permet de comprendre la répartition des références qui sont indiquées dans la suite.

  • Un robot parallèle a une structure qui s'obtient à partir de la synthèse structurelle, une approche qui s'appuie sur la théorie du design et de la mobilité. Voir les chapitres Architectures, brevet et Robot ...ddl. Il est aussi bon de vérifier si la structure envisagée n'a pas été déjà étudiée (voir le lien de cette page sur les dessins).
  • Après avoir défini la structure il faudra procèder à la conception et à l'optimisation qui permet de calculer les dimensions du robot en s'aidant d'une analyse qui s'appuie sur des critères comme l'isotropie (qui nécessite de matriser le calcul des jacobienne inverse et jacobienne), l'espace de travail (auteurs A-L, auteurs M-Z) (qui nécessite de calculer les modèles géométriques (auteurs A-L, auteurs M-Z)), les singularités (auteurs A-L, auteurs M-Z), la précision, la raideur, la statique, la cinétique, la dynamique (auteurs A-L, auteurs M-Z) (avec peut-être une analyse des vibrations ou la nécessité de procèder à l'équilibrage du robot), c'est-à-dire être capable de faire une analyse de performance
  • Il faudra aussi prendre en compte le matériel, comme les actionneurs et les articulations passives.
  • Pour la commande (auteurs A-L, auteurs M-Z) il faudra savoir résoudre le modèle géométrique direct (auteurs A-L, auteurs M-Z) pour pouvoir étudier les trajectoires et les planifier (planification de trajectoire). Il aura aussi fallu faire une calibration du robot.
  • Certains robots parallèles se distinguent par leur mode d'actionnement (robot binaire ou robot à câbles) ou par leur architecture particulière: robot découplé avec translation et orientation commandable séparément, robot flexible, robot hybride, mélangeant architecture série et parallèle, robot modulaire dont la géométrie peut être changée pour s'adapter à la tâche, robot redondant avec plus d'actionneurs que nécessaire ou robot singulier qui sont de manière permanente en singularité.
  • Les applications (auteurs A-L, auteurs M-Z) des robots parallèles sont diverses: capteur d'efforts, grue, machine-outil, médical, micro-robot, simulateur, treillis articulés.

    • Actionneurs Analyse de performance Applications[A-L]
    Applications[M-Z] Architecture[A-L] Architecture[M-Z]
    Articulations passives Assemblage Brevets
    Calibration[A-L] Calibration[M-Z] Cao
    Capteur d'efforts Cinétique Commande[A-L]
    Commande[M-Z] Complaisance passive Conception[A-L]
    Conception[M-Z] Dualité Dynamique[A-L]
    Dynamique[M-Z] Equilibrage Espace de travail en orientation
    Espace de travail[A-L] Espace de travail[M-Z] Espace maximal
    Grue Hydraulique Isotropie
    Jacobienne inverse Jacobienne Machine-outil[A-L]
    Machine-outil[M-Z] Matériel[A-L] Matériel[M-Z]
    Medical Micro Robot Mobilité
    Modèle géométrique direct avec capteurs supplementaires Modèle géométrique direct[A-L] Modèle géométrique direct[M-Z]
    Modèles géométriques[A-L] Modèles géométriques[M-Z] Mouvements en singularité
    Optimisation[A-L] Optimisation[M-Z] Pantin
    Piezo-electrique Planification de trajectoire Pneumatique
    Poignet Précision Raideur
    Retour d'efforts Robot à 2 ddl Robot à 3 ddl[A-L]
    Robot à 3 ddl[M-Z] Robot à 4 ddl Robot à 5 ddl
    Robot à 6 ddl[A-L] Robot à 6 ddl[M-Z] Robot à câbles[A-L]
    Robot à câbles[M-Z] Robot binaire Robot découplé
    Robot flexible Robot hybride Robot modulaire
    Robot redondant Robot singulier Robot sphérique
    Robots plans[A-L] Robots plans[M-Z] Simulateur
    Singularités[A-L] Singularités[M-Z] Statique[A-L]
    Statique[M-Z] Synthèse structurelle Textes généraux
    Théorie du design Trajectoire Treillis
    Vibration

      références par année/per year

      1813 1897 1906 1908 1931 1942 1957 1962 1965 1967 1972 1973 1975 1976 1978 1979 1980 1981 1982 1983 1984 1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009

    1. Nombre de références par année
    2. Statistiques par journaux et par année

    Applications des robots parallèles

  • (Photographies)

  • (Film plate-forme de Gough,188 Ko)

  • (Film poignet actif,140 Ko)

    Autre sites sur les robots parallèles

  • Parallel Mechanisms Information Center

  • LIRMM (Montpellier)
  • CERT ONERA
  • ETH Zurich
  • Laboratoire de robotique de l'Universite Laval
  • McGill University
  • Northwestern University
  • Platform 2000 (Spine group, Yale)
  • Endoscope (Berkeley)
  • Space System Lab (Univ. Maryland)
  • Canterbury Univ. (Nouvelle-Zelande)
  • Amsterdam Univ. (Holland)
  • National Institute of Standards and Technology (NIST)
  • groupe CONSTRUCT
  • Joystick (Iwata Lab, Tsukuba,Japon)
  • Joystick (AEA, Karlsruhe,Allemagne)
  • Simulateur de Vol Frasca (Urbana,Illinois)
  • Simulateur de Vol CAE (Canada)
  • NASA Simulation System Branch (Langley)
  • Fraiseuse Ingersoll
  • Application ULM
  • Drilling machine (Arlington Robotics Research Institute)
  • Milling machine (projet ACROBAT, Italie)

    Autres projets robotique de l'INRIA:

  • DEMAR ,
  • ICARE , devenu AROBAS ,
  • LAGADIC ,
  • E-MOTION

    Autres serveurs

  • POSSO (Polynomial solving)
  • Annonce de conférences robotique,ia,commande
  • Robotique sur INTERNET (Univ. Massachusset)
  • Robotique sur INTERNET (Univ. Indiana)
  • Etudiants en robotique
  • Le musée du CNAM
  • Pour les fumeurs de pipe..
  • EEVL: Site de recherche en engineering

  • La page "Présentation de COPRIN