Spécifications

 

Le prototype construit durant le stage de DEA a montré qu'il était nécessaire :

• de contraindre la programmation si on souhaite une gestion moins lourde des programmes
• de pouvoir automatiser l'élaboration et valider plus facilement des applications.

C'est pour cela qu'il nous est apparu intéressant d'utiliser une méthodologie qui a déjà fait ses preuves dans le domaine des applications robotiques : le système ORCCAD[2].

Du point de vue conceptuel, ce système considère principalement les deux niveaux d'abstraction suivants :

1. le niveau fonctionnel.
   Ce niveau considère des tâches robot ou TRS.
   Ces TRS sont la représentation de la spécification complète et paramétrée :
   • d'un ensemble d'algorithmes qui servent à expliciter une action (par exemple : une loi de commande, un traitement d'image) qui est invariant pendant la durée de l'exécution de l'action.
   • d'un comportement logique déterminé par un ensemble de signaux qui peuvent survenir avant, pendant et après l'exécution de la TR.
2. le niveau contrôle.
   Ce niveau considère des procédures robot ou PRS.
   Ces PRS sont la représentation de la spécification d'un arrangement au niveau logique et temporel de plusieurs TRS, dans le but de réaliser un objectif global, ou plus généralement une application.

  
Figure 1: Hiérarchie des Spécifications dans ORCCAD

Pour chacun des niveaux ci-dessus, nous allons détailler la structuration en TRS (entités algorithmiques et entités de contrôles associées), et en PRS de notre application dérivée du travail de DEA.

• Spécification des modules de vision
  • Détection de mouvement
  • Suivi de mouvement
  • Discussion sur la spécification des entités algorithmiques
• Spécification des actions
• Spécification de l'application
  • Discussion sur la méthodologie