Suivi de mouvement

Après détection d'une zone en mouvement dans l'image, on va centrer l'image sur cette zone. Par conséquent, ce module permet de modifier l'orientation de la caméra, uniquement le pan et le tilt, de manière à ce que la zone en mouvement se retrouve au centre de l'image observée par la caméra.
Ici, le degré de translation de la caméra n'est pas considéré, car sur le système de caméra envisagé, la translation prend un temps trop important pour garantir le respect des contraintes temps réel de l'application.

Le changement d'orientation est obtenu par une méthode d'asservissement linéaire déterminée de la manière suivante :

• Equation à résoudre :

  

  
  

  

• Pour déterminer les facteurs d'échelle :
  • on a repéré plusieurs points sur l'image à traiter ;
  • on a modifié le pan et le tilt de façon à centrer ces points sur l'image ;
  • on a ensuite fait une moyenne des différentes valeurs de et pour obtenir les valeurs des facteurs d'échelle.

Ce travail a été fait à la main, une fois pour toute. Mais il devrait être à refaire dans le cas où le zoom variait - ceci pose le problème de l'automatisation de cette tâche.
Le choix de cette méthode, assez élémentaire et approximatif, s'explique par le fait que l'on veut limiter le plus possible la complexité du suivi de mouvement pour garantir le respect des contraintes temps réel.