Spécification des actions

 

Dans le paragraphe précédent, nous avons présenté les deux principales entités algorithmiques de vision qui vont être utilisées dans l'application.
Mais pour répondre complètement à la spécification des TRS définissant une action élémentaire, il faut adjoindre à ces entités leur comportement logique. On pourra ensuite obtenir la vue abstraite de chacune de ces actions que le niveau de contrôle pourra manipuler. Pour spécifier le comportement logique d'une TR, ORCCAD utilise des événements et des traitements typés pour faciliter et automatiser cette spécification. A ce niveau, on distingue 3 classes de signaux :

1. les pré-conditions qui conditionnent l'activation d'une tâche ;
2. les exceptions qui se répartissent en 3 types :

   

3. les post-conditions qui signalent et conditionnent la bonne terminaison de la TR.

Une fois ceci défini pour chaque TR, il est aisé de déterminer pour chacune de ces actions leur vue abstraite qui sera utilisée directement par le niveau de contrôle par l'intermédiaire des PRS, et du langage de programmation de mission MAESTRO.

On a pour les différentes TRS définies pour l'application :

• Commande du système ARGèS
  • Fonctionnalité : commander le mouvement, les caractéristiques visuelles de la caméra ARGèS via une commande formulée par l'utilisateur sous forme d'une chaîne de caractères ou d'un appel de routine.
  • Spécification sous forme TR : voir la figure 2

      
    Figure 2: TR commande robot
    

• Détection de mouvement
  • Fonctionnalité : détecter une zone en mouvement dans l'image et retourner en paramètre la taille et le centre de la zone en mouvement.
  • Spécification sous forme TR : voir la figure 3

      
    Figure 3: TR Détection de mouvement
    

• Suivi de mouvement
  • Fonctionnalité : à partir de la taille et du centre de la zone en mouvement détectée, calculer le déplacement en pan et tilt de la caméra pour centrer cette zone dans l'image; bouger la caméra suivant le pan et le tilt déterminé et réitérer le processus de détection de mouvement.
  • Spécification sous forme TR : voir la figure 4

      
    Figure 4: TR Suivi de mouvement
    

Pour les vues abstraites, une syntaxe a été créée [4] permettant de définir les vues abstraites d'une TR. La syntaxe est la suivante :

Voici un exemple d'illustration :

La partie implémentation des TRS est faite à travers les Tâches Modules ou TMS. Ces TMS sont des tâches temps réel qui implémentent de manière optimale les fonctions élémentaires qui interviennent dans les TRS.
Ces TMS seront traités dans la section 5.2.