Discussion sur la méthodologie

Pour définir notre mission, nous avons envisagé deux principales possibilités pour arranger plusieurs actions permettant de mettre en oeuvre la fonctionnalité de détection et suivi de mouvement :

1. Soit :

   do
     loop (
          SEQ ( RTDetect(Pos)
                RTMove(Pos)
              )
     )
   UNTIL No_Movement

2. Soit : Exemple :

   do
      loop (
           SEQ ( RTDetect(Pos)  
                 RTFollow(Pos)
                 RTMove(0,0)
               )
      )

Dans le 1er cas :

+

il y a réutilisation des TRS.

-

cette structure force des réactions de l'automate à la cadence de l'horloge. Et par conséquent l'automate transite de trop nombreuses fois, et sans lien avec une modification du comportement logique de l'application.

Dans le 2ème cas :

+

cette structuration respecte la logique globale de l'application. L'automate transite en fonction des changements de comportement de l'application : détection puis suivi avec détection de mouvement puis repositionnement de la caméra dans sa position initiale quand il n'y a plus de mouvement.

-

pas de réutilisation des TRS : la tâche robot RTFOLLOW englobe dans sa spécification même l'aspect détection de mouvement et déplacement de la caméra, i.e la boucle de poursuite, sans fait appel aux tâches robot RTDETECT ou à RTMOVE.