Robots découplés/Decoupled robots

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Manipulateurs parallèles découplés. En haut le robot d'Innocenti: trois actionneurs permettent de commander les translations du point

, les trois autres permettant de commander les rotations autour de ce point, d'après Innocenti [76]. En bas certains des segments

du manipulateur précédent sont remplacés par des segments de type

où la première articulation est motorisée, d'après Uchiyama [134].

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Le robot découplé Nabla 6: les trois actionneurs prismatiques horizontaux des segments intérieurs permettent de commander la position de

alors que les trois autres permettent de contrôler l'orientation de la plate-forme. Des recherches sont en cours pour déterminer qui est l'inventeur de cette architecture.

The decoupled Nabla 6 robot: the three horizontal linear actuator enable to control the position of

, while the three other one enable to control the orientation around

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Le robot découplé de Jin: pour chaque jambe il y a deux actionneurs qui motorisent l'articulation cylindrique C sur la base. Les articulations prismatiques passives P1, P2 ont un axe perpendiculaire à l'axe de C. Partant de la plate-forme on trouve succesivement 2 rotoïdes dont les axes doivent se couper au point M. En actionnant uniquement les R des cylindriques on obtient un mouvement de rotation de la plate-forme. En actionnant uniquement les P des cylindriques on obtient un mouvement de translation de la plate-forme [78].

On the base we have an actuated cylindrical joint C. Then we have two prismatic passive joint P1, P2 whose axis are perpendicular to the axis of C. From the platform we have two revolute joints whose axis intersect at M. By actuationg the R joint of the C joint we have a rotation of the platform. If we actuate only the P joint of C we get translation of the platform

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Ce robot est constitué d'un robot parallèle plan de type $3-\underline{R}RR$ surmonté d'un robot spatial de type $3-\underline{R}RS$ [154]

This robot is constituted of a planar parallel robot of type $3-\underline{R}RR$ topped by a spatial $3-\underline{R}RS$ robot

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ..._3$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Une variante de la plate-forme de Stewart [71]

A variant of the Stewart platform

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Le robot Tri-Scott: le mécanisme de Scott et la rotation autours des mâts fait que les points Bi se déplacent dans un plan sous l'action des actionneurs

. L'actionnement combiné de ces 3 actionneurs conduira à des mouvements plans de la plate-forme. Les autres orientations de la plate-forme et son altitude seront alors contrôlées par les actionneurs

[182]

The Scott mechanism used in this robot is such that a motion of the

prismatic actuators leads to a planar motion of the platform while the prismatics actuators will allow to control its orientation.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$P$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le POLMAN-6: la commande des angles $\alpha$ des parallélogrammes permet de commander la position du point P alors que les angle $\phi$ permettent de commander les orientations autour de P [126]

Control of the angle $\alpha$ allows to change the location of P while the $\phi$ 's allows to control the orientation around P

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Le POLMAN-3x2, une variante du POLMAN6 la commande des rotations proches de la base permet de contrôler les orientations autour du point d'intersection des axes [124].

Control of the rotation close to the base allows to to control the orientation around the intersection point of the axis.

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