Robots à chaînes exotiques/Robot with various kinematic chains

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Le robot 2-delta de Lallemand constitué de deux robots Delta imbriqués, d'après [58].
The 2-delta robot of Lallemand: it is constituted of two 3-dof delta robot.

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En combinant deux manipulateurs plans avec une ariculation hélicoïdale on peut construire un manipulateur à 6 degrés de liberté, d'après Brodsky [17].
Using two planar robots and an helical joint it's possible to build a 6 d.o.f robot.

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Le manipulateur de Han. Des mécanismes à 4 barres sur la base, actionnés par des moteurs électriques, permettent de déplacer les points d'articulation des segments, d'après Han [61].

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Le prototype de Janabi-Sharifi, d'après [77]. Des actionneurs rotatifs d'axe vertical permettent de commander les 6 d.d.l. de la plate-forme. Ce robot de type 6-RUS avait été commercialisé auparavant par Hexel sous le nom de Rotobot [15].

Revolute actuators with a vertical axis, located on the base allow to control the 6 d.o.f. of the platform. This 6-RUS robot has been previously commercialized by Hexel under the name Rotobot [15].

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Le prototype de Kohli, avec des actionneurs doubles, linéaire et rotatif, d'après Kohli [89] Kohli prototype with double linear-rotary actuator

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Le prototype de Behi, avec des actionneurs doubles, linéaire-linéaire, d'après Behi [12].
Behi prototype with double linear-linear actuator

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Une variante des robots de Behi et Kohli, le 3-CPR, au appelé le Tetrahedral Tripod, où l'articulation passive sur la plate-force est une rotoïde dont l'axe doit être parallèle à l'axe de l'articulation C [40].

A 3-CPR variant of Behi and Kohli robot with a revolute joint on the platform, whose axis must be parallel to the axis of the C joint on the base.

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Une structure de type 3-PRRS avec un actionnement du P et du deuxième R en partant de la base [131]. Un tel actionnement peut être obtenu par un pignon pris entre 2 crémaillères [129].

A 3-PRRS structure: the actuated joints are the P and the second R starting from the base. This actuation may be obtained with a pinion between two racks [129].

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Le robot à 6 degrés de liberté de Byun utilisant des chaines PPSP d'après Byun [20].
The 6 dof robot of Byun with three PPSP kinematic chains.

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Un mécanisme à 6 degrés de liberté [39] obtenu en actionnant les deux côtés d'un parallélogramme: l'intérêt de ce mécanisme est qu'il peut être équilibré à l'aide de ressorts. A 6 DOF robot: the motion are obtained by rotating the two sides of the parallelogramms: this mechanism can be balanced using springs.

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Un robot redondant avec 4 jambes. Les actionneurs sont placés sur les axes des joints de Cardan. On a une rotoïde passive au milieu de la jambe et chaque jambe est attachée à la plate-forme par une rotule [181]

A redundant robt with 4 legs. The actuated joints are the axes of the U joint on the base. In each leg we have a passive revolute joint and each leg is connected to the platform through a ball-and-socket joint

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Le robot Eclipse à 7 actionneurs: trois chariots actionnés bougent sur un rail circulaire. Ils supportent 3 actionneurs linéaires reliés par des articulations pivot à 3 barres, dont une peut changer de longueur. Ces barres sont reliés a` la plate-forme par des rotules [155]Ryu. The Eclipse robot with seven actuators mentioned by Ryu [155]Ryu: three carriages supporting stems move on a circular rail, and on the stems are 3 linear actuators supporting three revolute joints connected to fixed length links, one of which is actuated. The other ends of the links are connected to the moving platform through ball-and-socket joints.

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La version suivante de l'Eclipse, l'Eclipse II. Il a été conservé les deux piliers circulant sur le rail circulaire fixe mais le 3eme a été remplacé par un rail circulaire qui peut tourner autour de l'axe vertical et sur lequel circule le chariot avec la troisième jambe. Une singularité est obtenue lorsque le centre d'une rotule est sur l'axe vertical. Pour éviter ce cas une des rotules peut être placée sur un actionneur supplémentaire (le robot aura alors 7 actionneurs) représenté en pointillé sur la figure [86]

The new version of Eclipse. The two beams circulating on the circular rail has been kept but the third one has been substituted by a circular rail that can rotate around a vertical axis. On this rail is attached the third leg. The ball-and-socket joint connecting the third leg to the platform may be actuated (dashed line) to avoid singularity (hence the robot will have 7 actuators).

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Le robot SPACE de Beji [14]. Les actionneurs sont sur un des axes du joint de Cardan de la base et un actionneur prismatique dans la jambe.

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2 manipulateurs parallèles à câbles permettent d'obtenir un robot à 6 degrés de liberté, d'après Parushev [133].
Two wire robots enabling to build a 6-dof robot

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Le robot à câble Falcon destiné à l'assemblage ultra-rapide (d'après [82])
The Falcon ultra fast parallel robot for high speed assembly

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Dans ce robot un premier module est constitué de deux plateaux reliés par 6 segments dont 3 ont une longueur fixe (en traits épais) et les 3 autres sont de longueur variable. Une structure identique relie le plateau supérieur à l'organe terminal, d'après Shahinpoor [159].

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Le robot "SMARTee". Le mécanisme différentiel permet de commander deux degrés de liberté du premier segment de chacune des trois chaînes, d'après Cleary [31].

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Une architecture de manipulateur parallèle, proposée par Artigue, permettant d'obtenir une matrice de raideur diagonale. Les actionneurs linéaires sont liés de manière rigide à la base et comportent à leur autre extrémité une rotule liée au plateau mobile par une articulation glissière permettant les translations dans un plan, d'après Artigue [7].

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Le prototype de Romiti. Il est constitué de 3 ensembles de motorisation. Dans chaque ensemble un double parallélogramme plan déplace une rotule, liée au plateau mobile, qui peut se déplacer sur une glissière, d'après Romiti [153].

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Le "double tripode" de Merkle: les groupes de 3 actionneurs linéaire permettent de déplacer les points

dans l'espace, ce qui assure 5 degrés de liberté à l'organe terminal. Un mécanisme d'entraînement à vis permet d'assurer la rotation de l'axe terminal autour de son axe, d'après Merkle [121].

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Un robot à 6 degrés de liberté proposé par Sarkissian. Les axes des articulations rotoîdes de chaque chaîne sont parallèles d'après Sarkissyan [157].

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Un robot à 6 degrés de liberté proposé par Nagai pour un robot ultra-rapide. Une jambe du robot est composé d'un parallélogramme articulé avec deux actionneurs. A l'extrémité du parallélogramme une articulation rotoïde passive connecte un bras de longueur fixe à la rotule de la platforme [128]. L'utilité d'avoir 4 bras n'est pas expliqué. A fast 6-dof robot. Each leg is constituted of an articulated parallelogram with 2 actuators. At the end of the parallelogram a passive revolute joint connect a fixed length link to the ball-and-socket joint of the platform. It is unclear why 4 legs are used.

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Un mécanisme à 3 jambes: le mouvement est controllé par des actionneurs linéaires qui permettent de faire varier l'angle entre les segments proche de la plate-forme et par des actionneurs rotatifs qui font tourner les axes des rotoïde sur la base [108].

A mechanism with 3 legs The linear actuator control the angle between the two links close to the platform while the rotary actuator on the base change the direction of the first revolute joint axis.

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Un mécanisme à 3 jambes et seulement des articulations rotoïdes (il est prévu pour une fabrication MEMS, une technologie où les articulations charnières sont maîtrisées) [11]

A 3-legged robot with only revolute joints: the robot is designed for a possible use as a MEMS and in this domain hinge joint are mastered.

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Le Cobot. Des roues sont au contact d'un cylindre qui tourne en permanence et des actionneurs permettent de modifier l'angle $\phi_i$ entre les roues et le cylindre. Selon cet angle les tiges montent ou descendent à une vitesse variable ce qui permet de modifier la position de la plate-forme [44].

Here the wheels are in contact with a rotating cylinder. Actuators allow to modify the angle between the wheel and the cylinder axis. The vertical velocity of the beam that are connected to the wheels is a function of this angle and their control allows to modify the pose of the platform.

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Un robot ` 6 d.d.l. mais seulement 2 jambes. Les rotules près de la base sont entiérement actionnées et dans les jambes on a une acticulation prismatique passive (qui peut être remplacée par une rotoïde) [176]

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Un robot à 6 d.d.l. mais qui peut se transformer en robot à 3, 4, 5 ddl en deconnectant les articulations rotules des chaîne

[178]

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Un robot dont la nature des degrés de liberté et leur nombre peut changer. Ici les axes des articulations

sont alignés: le robot à 2 ddl de type cylindrique. Mais si on utilise

pour ne pas avoir les axes alignés on obtient un robot plan à 3 ddl [42]

A robot whose number and nature of dof may change. Here the axis os the joints

are aligned: we get a 2 dof robot with cylindrical motion. Now by using

the axis of these joints may be no more aligned and we get a planar 3 dof robot.

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Un robot dérivé d'un 6-UPS en croisant les jambes (on peut considérer qu'il s'agit aussi d'une variation de la plate-forme de Stewart). On peut aussi placer l'ensemble des actionneurs sous la base [50].

A derivation of the 6-UPS robot, that may also be considered a variation of the Stewart platform. The prismatic actuators may also be located under the base.

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