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    Robots à chaînes $R-RRS$, $R-US$/Robot with $R-RRS$, $R-US$ kinematic chains

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Le robot utilisant des chaînes de type $R-RRS$ proposé par Hunt en 1983, d'après Hunt [75].
    A manipulator using $R-RRS$ kinematic chains proposed by Hunt in 1983.
    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Le robot "Hexa" de Pierrot, de type 6-RUS, une généralisation du concept du "Delta", d'après Pierrot [139].
    The "Hexa" robot of Pierrot, a 6-RUS mechanism, a generalisation of the "Delta" robot

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Une variante du robot HEXA, le 321-HEXA, proposé par Bruyninckx  [19]. Sa particularité est que l'on peut calculer analytiquement les solutions de son modèle géométrique direct.
    A variant of the HEXA robot, the 321-HEXA. presented by Bruyninckx. Its main feature is that its forward kinematics have closed-form solutions.
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    Jean-Pierre Merlet