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    Robots à chaînes $PRRS$/Robot with $PRRS$ kinematic chains

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...dan} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Un poignet actif à 6 degrés de liberté dont les articulations près de la base se déplacent selon la verticale en utilisant une chaîne de type $PRRS$ (brevet INRIA). Les segments ont une longueur fixe, les moteurs sont en partie basse [122].
    An active wrist, patent of INRIA. The universal joints close to the base of the fixed length legs moves along a vertical axis

    Ce type de structure peut se décliner de diverses manières. This type of structure can be derived in various variants.

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Le robot "Hexaglide" de l'École Polytechnique fédérale de Zürich. Les axes des articulations prismatiques sont horizontaux et parallèles.
    The "Hexaglide" robot of the EPFH, Zürich. The universal joints close to the base of the fixed length legs moves along a horizontal parallel axis

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Le robot LINAPOD, the LINAPOD robot [142].

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    Jean-Pierre Merlet