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    Robots à chaînes $RRPS$/Robot with $RRPS$ kinematics chains

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    La structure générale d'un manipulateur parallèle à 6 degrés de liberté  avec des chaînes de type $RRPS$. La plate-forme est reliée à la base par 6 segments. La liaison d'un segment avec la base se fait usuellement avec un joint de Cardan et la liaison avec la plate-forme mobile par une rotule. Un actionneur prismatique permet de faire varier la longueur des segments.
    General structure of a 6 dof robot with 6 identical $RRPS$ chains.

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    Le prototype du Pr. Mac Callion: les moteurs entraînent en rotation les vis sans fin par l'intermédiaire d'un joint de Cardan, ce qui fait varier la longueur des segments , d'après MacCallion [116].

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    le prototype de Shelef: les moteurs faisant varier la longueur des segments sont reliés à la base par l'intermédiaire de joint de Cardan, d'après Shelef [160].

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    Le robot de Griffis, d'après Griffis [59]

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    Jean-Pierre Merlet