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    Manipulateurs pour orientation/Orientation robots

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    Différents poignets parallèles avec le plateau mobile articulé sur une rotule placée sur un mât central. Les chaînes parallèles sont du type $RRPS, PRRS, RRRS$. Les joints de Cardan sont représentés par un carré noir. Les actionneurs linéaires sont représentés par $\longleftrightarrow$ et les actionneurs rotatifs par un arc fléché.

    Various parallel wrists with a central mast. A ball-and-socket joint enable to have only rotation motion. The kinematic chains are $RRPS, PRRS, RRRS$. Universal joints are represented by a black square. The linear actuators are represented by $\longleftrightarrow$ while revolue actuators are represented by arcs.

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    Le poignet de Hayward: quatre actionneurs linéaires permettent d'orienter un plateau monté sur rotule, d'après Hayward [63].

    The Hayward's wrist: 4 linear actuators enable to orient the end-effector.

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...$W$}
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    Le poignet de Agrawal. La rotation autour de $OG$ permet d'assurer la rotation complète du plateau supérieur $S$ alors que les translations de $V, R$ assurent les deux degrés de liberté en orientation restant, d'après Agrawal [1].

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    Le poignet sphérique Agile Eye de Gosselin. Trois chaînes sphériques sont utilisées avec des actionneurs rotatifs dont les axes sont concourants au centre du plateau mobile, d'après Gosselin [55].

    The spherical Agile Eye wrist: three spherical chains with rotary actuator are used. All the axis joint of this mechanism intersect at a common point.

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    Une variante de l'Agile Eye de Gosselin. Le quatrième actionneur rotatif permet d'améliorer les capacités de rotation, d'après Hess-Coelho [67].

    A variant of the Agile Eye wrist: the 4th revolute actuator allows to improve the rotational capability.

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    Les prototypes de poignet de Tesar. Les actionneurs rotatifs et toutes les articulations ont leur axe concourant en un point, d'après Tesar [166].

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    Ube variante de poignet spherique: ici les articulations rotoïdes proches de la base se déplace sur un rail circulaire [10].

    A variant of spherical wrist: here the rotoid joint close to the base are moving on a circular rail.

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    Un poignet reposant sur une mécanisme sphérique à 5 barres. Ce mécanisme est actionné par deux actionneurs rotatifs placés sur les articulations liées à la base. La rotation autour de l'axe $z$ est obtenue par un actionneur placé sur cet axe, d'après Ouerfelli [132].

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    Le poignet de Cheng. Le mât central est monté sur une articulation rotoïde actionnée et les deux autres actionneur prismatiques permettent de commander les autres rotations (d'après [27])
    Cheng wrist: the central mast lie on a rotoid actuated joint and the 2 others linear actuators enable to control the other 2 rotational DOF

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    Le robot ARGOS de Vischer, une variation habile du Delta [172]

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    Un robot 3-UPU dans une configuration où les degrés de liberté sont des rotations [80], dessin de Bonev

    A 3-UPU robot in a configuration where the 3 d.o.f are orientational.

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    Un poignet 3-RUU [33]. Certaines articulations rotoïde ne bougeront quasiment pas (articulation immobile [64]).

    Here some revolute joints will almost never move (idle pairs [64])

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    Un poignet 3-RUU [64] sans articulation immobile (here no idle pairs).

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    Mais les U du 3-UPU peuvent être remplacés par le couple RR pour obtenir un robot de type 3-RRPRR [34].

    The U joint of the 3-UPU may be substituted by a RR pair leading to a 3-RRPRR mechanism

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    Et les actionneurs P du 3-RRPRR peuvent être remplacés par un actionneur R pour obtenir un mécanisme 3-(5R) [34].

    The P active joint of the 3-RRPRR may be substituted by a R joint to obtain a 3-(5R) wrist

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    Les actionneurs P du 3-RRPRR peuvent être remplacés par une articulation R pour obtenir, par exemple, un mécanisme 3-RSR [35].

    The P active joint of the 3-RRPRR may be substituted by a R joint to obtain, for example, a 3-RSR wrist

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    A 3-RRS spherical wrist [43]

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    A 3-CRU spherical wrist [43]

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    A 3-UPC spherical wrist [43]

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    A 3-CRC spherical wrist [43]

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    A 3-RCC spherical wrist [81]. It may also be declined as 3-CCR, 3-CRC.

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    Un exemple de poignet utilisant un joint homocinétique. Toutes les articulations ont des axes parallèles ou perpendiculaires. Le joint homocinétique est représenté par le carré noir [52].

    An example of wrist with homokinetic joint. All joints have parallel or perpendicular axis and the homokinetic joint is represented by the black square.

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    Un poignet découplé composé uniquement de joint rotoïde [186]

    A decoupled wrist with only revolute joints

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    Ici des chaînes de type $\underline{R}-4R$ avec des axes parallèles ou perpendiculaires et de dimension spéciales permettent d'obtenir des translations [51]

    Here $\underline{R}-4R$ chains with parallel or perpendicular axis and special dimensions allows one to obtain translation


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    Jean-Pierre Merlet