Manipulateurs pour translations/Translation robots

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Robots à 3 degrés de liberté en translation: le "Delta", utilisant des actionneurs rotatifs en partie haute, d'après Clavel [30].
The "Delta" robot of Clavel. The special structure of this robot insure that only translation are possible for the mobile platform. The actuated revolute joints lie on the upper plate.

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Robots à 3 degrés de liberté en translation appelée 3-UPU. Un choix judicieux des axes des joints de Cardan permet de n'obtenir que des translations, d'après Tsai [170]. Une généralisation de ce concept est présentée dans [36]. On peut faire sur le même principe des robots 3-RUU, 3 PUU [169]. Le robot 3-UPU est un cas particulier de robot de la famille 3-RRPRR
A 3-dof translation robot. A convenient choice of the axis of the universal joints enable to have only translations. A generalization of this concept can be found in [36]. The 3-UPU robot is a special case of the 3-RRPRR family.

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A la place du 3-RRPRR (dont le 3-UPU est un cas particulier) on peut aussi définir des 3-RPRRR ou des 3-PRRRR comme dans ce cas [23] ou des 3-PRUR [184].

Instead of the 3-RRPRR (a class of which the 3-UPU is a special case) we may also define 3-RPRRR or 3-PRRRR as in this drawing or 3-PRUR.

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Robots à 3 degrés de liberté en translation: une variante du Delta. Les leviers rotatifs sont remplacés par des actionneurs linéaires, ici placés verticalement [191]. A 3-dof translation robot which is a variant of the Delta robot: here the rotary actuator are substituted by a linear actuator whose axis is vertical [191].

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Robots à 3 degrés de liberté en translation: une variante redondante du Delta dans laquelle il y a 4 bras rotatifs mais seulement 2 jambes, appelé Delta4.

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Robots à 3 degrés de liberté en translation: une variante du Delta dans laquelle les bras rotatifs sont remplacés par deux actionneurs linéaires. The Speed-R-Man which is very similar to the Delta, although the rotary actuators are replaced by two linear actuators acting on the same point. His mechanism therefore is redundant and presents interesting speed characteristics [146].

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Robots à 3 degrés de liberté en translation: le "Star": les actionneurs rotatifs entraînent l'écrou d'une vis sans fin sur lequel est articulé un parallélogramme. L'autre extrémité du parallélogramme est reliée par une articulation à l'organe terminal, d'après Hervé [65].
The "Star" robot of Hervé. Revolute actuated joints lead a ball screw on which is fixed a paralelogramm.

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Dans une variation du "Star" les actionneurs prismatiques entrainant les parallélogrammes ont des axes parallèles conduisant au "H-robot",d'après Hervé [66].

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Robots à 3 degrés de liberté en translation: le "Prism robot": trois actionneurs prismatiques entrainent en translation les articulations cylindriques C, d'après Hervé [66].
The "prism robot": three linear actuators move the cylindrical joints C

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Le mécanisme de Pollard, l'ancétre du "Delta", d'après Pollard [141].
The robot of Pollard, the ancester of the "Delta" robot.

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Le positionneur de Millies: les articulations sur l'organe terminal sont alignées et trois actionneurs rotatifs sont utilisés. Les joints de Cardan sont représentés par un carré noir, les actionneurs rotatifs par un arc fléché , d'après Kokkinis [90].
The positionning system of Millies: universal joints are represented by the black squares, actuated revolute joints by an arc.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$P$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Les prototypes de Mianowski. Trois générateurs de $\{D\}$ agissent directement sur le point à déplacer.
The prototypes of Mianowski: three generators of spatial displacement are applied at the same point.

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Ici deux actionneurs linéaires sont montés en tandem sur un joint de Cardan et agissent sur une double rotule alors qu'un troisième actionneur linéaire monté sur cardan permet de commander le dernier degré de liberté, d'après Mianowski [125].

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Le prototype de Neumann. Une tige montée sur rotule, de longueur variable lie l'organe terminal à la base, d'après Neumann [130]. Trois actionneurs linéaires permettent de modifier la position de l'organe terminal. The Nemann prototype. A passive variable length stem constraints the end-effector and 3 linear actuator enable to control the motion.

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Le "Tetrabot" de Marconi à 6 degrés de liberté (les 3 translations sont contrôlées par le mécanisme de Neumann et les 3 orientations par un poignet classique), d'après Thornton [167].

The "Tetrabot" from Marconi. A Neumann mechanism enable to control the translation of the robot while a classical wrist enable to control the orientation of the end-effector.

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Un robot avec des contraintes passives. Le but du double mécanisme parallèle passif (Z) est de contraindre la plate-forme à n'avoir que des translations [72]. A robot with passive constraints. The purpose of the double parallel mechanism (Z) is to constrain the platform to have only translational d.o.f.

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Le mécanisme de Callegari de type 3-CPU [22]. Des translations de l'organe terminal sont obtenus en raison de dispositions particulières de la géom'etrie

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Le R-Cube est simplement un membre de la famille des robot dont les chaînes exhibe un mouvement plan. Ici un autre exemple le 3-PRR-RR qui peut se décliner sous la forme 3-RRR-RR, 3-RPR-RR ou 3-RRP-RR [101]

The R-Cube is a member of the robot family whose legs have planar gliding motion. Here another example, the 3-PRR-RR but there may other form such as 3-RRR-RR, 3-RPR-RR or 3-RRP-RR

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Le Deltabot de Behzadipour, une version du Delta où les barres des parallélogrammes sont remplacés par ces câbles. Un vérin assure la mise en tension des câbles [13].

A version of the Delta where the parallelogram are substituted by wires. A jack allows to maintain the tension in the wires

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Ici les bras tournent autour du mme axe vertical. Les deux du base servent à commander les mouvements en x-y alors que le 3eme permet les mouvements en z [18]

Here the three arms are rotating around the same axis. The two lower arms allow to control the x-y motion while the third arm is used for the z motion

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Ici 2 chaînes passives contraignent en translation la plate-forme. L'actionnement est assuré par 3 actionneurs linéaires [152]

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Le robot RAF avec des chaînes de contraintes [99]. Les chaînes passives assurent que les axes des articulations rotoïdes R sur la base et la plate-forme restent parallèles, ce qui contraint l'orientation de la plate-forme.

The RAF robot with constraining chains: the axis of the revolution joints R on the base and platform remain parallel, thereby constraining the orientation of the platform

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Ici un double parallélogramme contraint l'orientation de la plate-forme et des déplacements en translation sont assurés par trois actionneurs linéaires [173].

Here a double parallelogram constrains the orientation of the mobile platform while its translation are controlled by three linear actuators.

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Ici des chaînes de type $\underline{R}-4R$ avec des axes parallèles ou perpendiculaires et de dimension spéciales permettent d'obtenir des translations [100].

Here $\underline{R}-4R$ chains with parallel or perpendicular axis and special dimensions allows one to obtain translation

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Ici des chaînes de type $\underline{R}-4R$ avec des axes parallèles ou perpendiculaires et de dimension spéciales permettent d'obtenir des translations [51]

Here $\underline{R}-4R$ chains with parallel or perpendicular axis and special dimensions allows one to obtain translation

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$