Manipulateurs à 5 degrés de liberté/5 DOF robots

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$C$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le manipulateur à 5 degrés de liberté de Austad. Un premier positionneur parallèle, utilisant les actionneurs 1, 2, 3, place le point

dans l'espace et un deuxième mécanisme parallèle, utilisant les actionneurs 4, 5 permet d'assurer deux rotations du plateau mobile, d'après Austad [9].

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$B$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot proposé par Zamanov. Le sixième degré de liberté, la rotation autour de la normale au plateau mobile, est obtenue par un mécanisme supplémentaire, d'après Zamanov [183].

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot proposé par Stocco et Salcudean, d'après Stocco [163].

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot à 5 d.d.l avec une contrainte passive: le bras central permet toutes les translations mais le joint de Cardan à son extrémité empêche une rotation. Il s'agit donc d'un 3T2R [177].

A 5 d.o.f. robot with passive constraints: the central arm allow any translation but prohibit a rotation

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un autre exemple de robot à 5 d.d.l avec contrainte passive de type 3T-2R [185]

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ..._2$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Une autre possibilité est qu'une des jambes empêche un degré de liberté de la platforme. Ici un mécanisme de type 3-UU impose que le trangle

reste toujours parallèle au triangle

, avec la même orientation. Le triangle

a donc 3 degrés de liberté en translation. Comme il est connecté à la plate-forme par un joint de cardan la rotation de la plate-forme autour de l'axe perpendiculaire aux 2 axes du Cardan est impossible [49].

Here one of the leg prohibit one rotational dof of the platform. A 3-UU mechanism impose that

is always parallel to

with the same orientation.

has only 3 dof in translation. As it is connected to the platform with a U joint the platform cannot rotate around the axis that is perpendicular to the 2 axis of the U joint.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Une autre possibilité de contraindre un degré de liberté de la plate-forme. Ici une jambe empêche une rotation de la plate-forme [69]

Here a leg prohibits a rotation of the platform

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$r$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Dans ce robot nous avons 3 articulations rotoïdes coincidentes (3R). Les degrés de liberté sont les 3 rotations autour de O, l'altitude z de O et la longueur r entre 0 et l'organe terminal [192]

For this robot the 5 d.o.f are the 3 rotations around O, the altitude of O and the distance r between O and the end-effector

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le robot de Li avec seulement des articulations rotoïdes. Le degré de liberté impossible est la rotation autour de la normale de la plate-forme [103]

A 5 dof robot with only revolute joints. The constrained dof is the rotation around the normal of the platform

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un autre robot à 5 degré de liberté [104]

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot à 5 degré de liberté de type 5-RPUR [104] Seul la rotation autour de la normale à la plate-forme n'est pas possible.

Only the rotation around the normal to the platform is not possible.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ..._2$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot à 5 ddl: la plate-forme (P) est relié au corps (A) par le parallélogramme articulé

alors que ce corps ne peut que tourner autour d'un axe. Il empêche donc la rotation de la plate-forme autour de l'axe z [87]

The platform (P) is connected through an articulated parallelogram to body (A) than can only rotate aroung an axis. The rotation around the z axis is thus prohibited

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le robot à 5 d.d.l. EUREKA du LIRMM [137]. Les d.d.l. sont les 3 translations et deux rotations.

The EUREKA robot of LIRMM. The 5 d.o.f. are the 3 translations and 2 rotations

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le robot à 5 d.d.l. PARAROB du RWTH, Aachen. Les d.d.l. sont les 3 translations et deux rotations [119].

The PARAROBOT robot of RWTH Aachen. The 5 d.o.f. are the 3 translations and 2 rotations

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le Pentapteron proposé par Gosselin [53], qui est un robot de type $4-\underline{P}RRRR$ . Les R sur la plateforme sont tous parallèle (direction u), les R après les P sont aussi tous parallèles (direction v). Les axes des R en partant de l'actionneur ont comme direction v, v, u, u.

The Pentapteron, a $4-\underline{P}RRRR$ robot. The directions of the R joints, starting from the actuator, are v, v, u, u.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot de type $3\underline{RRR}$ -RR. Les deux derniers R ont des axes concourants. Les degrés de liberté sont 3 rotations autour du point d'intersection et 2 translations horizontales [188].

A robot with four $3\underline{RRR}$ -RR chains having 3 rotational d.o.f and 2 translational d.o.f. in the plane.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot de type 4-SPS 1-UPU [180]

A 4-SPS 1-UPU robot

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot de type $U\underline{RR}R-U\underline{R}RR-S\underline{RR}R$ [135]

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot avec une plate-forme intermédiaire. Celle-ci est connectée au sol par 3 jambes

. L'organe terminal est relié à la plate-forme intermédiaire par des jambes passives

et au sol par 3 jambes

[47].

A robot with an intermediary platform which is connected to the ground by 3

legs. The end-effector is connected to the intermediary platform by three passive

legs and to the ground by 3

legs.

Next: Manipulateurs à 6 degrés de liberté/6 DOF robots Up: Les robots à mouvements spatiaux/Spatial robots Previous: Manipulateurs à 4 degrés de liberté/4 DOF robots