Manipulateurs à degrés de liberté variables/Manipulator with variable d.o.f.

Certains robots peuvent avoir des degrés de liberté qui changent selon leur géométrie ou leur mode de fonctionnement. Par exemple le 3-UPU peut être un robot présentant uniquement soit des translations soit des rotations. Cette section présente des robots de ce type.

Some robots may have d.o.f. that change according to the geometry or the working mode of the robot. For example the 3-UPU may be either a translational or an orientational robot. We present in this section some of such robots.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le robot DYMO de Zlatanov [190] qui présente 5 mode de fontionnement: translation spatiale, orientation, un mode robot plan, un mode bloqué et un mode mélant translation et rotation. Une liste exhaustive de ce type de robot est donné en [93]
The DYMO robot with 5 modes: 3 d.o.f. translation or orientation, 3 planar d.o.f., a locked mode and a mode mixing translation and orientation. An exhaustive list of such robots is provided in [93]

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un mécanisme à degré de liberté variable: le mouvement est controllé par des actionneurs linéaires qui permettent de faire varier l'angle entre les segments proche de la plate-forme. Si les axes des rotoïde sur la base sont quelconques on pourra contrôler l'orientation du robot alors que si les axes sont horizontaux on aura deux orientations et une translation [108].

The linear actuator control the angle between the two links close to the platform. If the axis of the revolute joint close to the base are in general position we get 3 orientational d.o.f. while if they are all horizontal we get two orientations and a translation.

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