7 Passer à 8 câbles
Nous avons vu le princie d'avoir une charge suspendue imposait d'avoir
des oscillations de la charge. Pourrais t'on avoir un système qui,
tout en n'assurant que des déplacements de la charge sans en
modifier l'orientation, pourrait avoir des oscillations de la charge
limitée ? Bien sûr imposer cette contrainte va nécessiter
d'utiliser plus de câbles mais on aimerait éviter d'avoir plus de
treuils. On va utiliser ici 8 câbles avec 4 mâts et deux treuils
par mât (figure 16).
Figure 16:
Un CDPR avec 8 câbles dans un montage
qui empêche les oscillations de la
charge.
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Les deux treuils sur chaque mât, à une distance
l'un de
l'autre utilisent le même moteur de façon à ce que les deux treuils enroulent la même quantité de
câble. Sur la charge nous avons deux points d'attache des câbles,
et
situé sur un axe vertical à une distance
l'un
de l'autre. Le treuil supérieur d'un mât sort du point
et
son câbles s'accroche en
alors que le treuil inférieur sort
de
et s'accroche en
. L'astuce se passe au niveau du
quadrilatére
: si l'on change de la même
quantité les longueurs
et
des câbles, supposés
tendus, alors
et
vont se déplacer de la même quantité et l'axe
restera
vertical: nous avons ici un mécanisme parallélogramme et le
fait que
reste parallèle à
en est une
caractéristique.
Si le point
est toujours en dessus de
les 8 câbles
contribuent à porter la charge mais selon les dimensions de la
charge on peut ne pas pouvoir s'approcher trop du mât car le câble
entre
et
peut venir en collision avec la charge.
Il est toutefois tout à fait envisageable d'avoir le point
au
dessus de
avec des câbles qui vont tirer la charge vers le bas: la
charge transportable va alors être réduite par rapport à une
version 4 câbles.
Les oscillations du bidon seront donc normalement
annulé,
sous l'hypothèse de câbles idéaux. En pratique toutefois en
raison de l'élasticité des câbles et des imperfections des
enroulements il y aura des petites différences entre
et
et donc des petites oscillations mais d'amplitude plus faible
que celle d'une charge suspendue.