Ce sujet s'inscrit dans le cadre général du projet Praxitèle visant à localiser et à guider automatiquement une voiture électrique dans un environnement de type Parking.

Il s'agira, en s'appuyant sur les formalismes déja développés dans le cadre de la commande référencée capteur, de définir l'ensemble de primitives d'actions (suivre une ligne, aller vers un point...) nécessaires pour évoluer dans un environnement de type ``parking''. Ces primitives seront définies pour trois types de capteurs : télémétrie à champ étroit (range-finder), proximétrie Ultra Son, vision (avec des primitives de type point, segment, cercle). L'environnement considéré sera modélisé, dans un premier temps, par des primitives géométriques telles que des lignes droites, des plans, des cylindres et des sphères. Il s'agira ensuite de proposer des méthodes permettant de faire un lien explicite entre les contraintes locales issues de l'approche commande référencée capteur et la tâche globale permettant de se déplacer dans le parking. Cette tâche globale devra s'exprimer comme une succession de tâches élémentaires référencées capteurs. En supposant un modèle connu du parking, on calculera de manière automatique, la succession de consignes à appliquer à la commande du véhicule afin de réaliser la tâche.

L'étude sera d'abord réalisée en simulation puis, implémentée en vrai grandeur sur un véhicule électrique.