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    Architecture des robots plans à 3 degrés de liberté/3 DOF robots

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$R$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Les différents robots pleinement parallèles plans à 3 degrés de liberté.
    Fully parallel planar 3-dof robots

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$A_1$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center}\end{figure}
    Robots plans de type 3-$R$$R$$R$, 3-$P$$R$$R$, 3-$R$$P$$R$
    Planar 3-dof robots denote 3-$R$$R$$R$, 3-$P$$R$$R$, 3-$R$$P$$R$, according to the type of their kinematic chains.
    Références: Gosselin [54],[57], Hunt [74], Merlet [123].

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...rawx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center}\end{figure}
    Le robot de Hayes et Zsombor-Murray: la plate-forme mobile est circulaire et son positionnement est assuré par le roulement sans frottement de 3 tiges qui lui sont tangentes. Ces tiges sont actionnées par des chaînes de type 2R, d'après Hayes [62].
    The platform is circular and rolls without slip on each of the three rack tangent to it. Each rack is connected to the base via two revolute pairs.
    Références: Gosselin [54],[57], Hunt [74], Merlet [123].

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    On peut trouver des architectures plus exotiques comme ce double tetraèdre de Zsombor-Murray.

    More exotic architectures can also be found, such as the Zsombor-Murray double tetrahedron. The two tetrahedra overlap, and each of their contact lines can slide on top of any other [41]

    Subsections
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    Jean-Pierre Merlet