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    Architecture des robots plans à 2 degrés de liberté/2 DOF robots

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Les robots plans à deux degrés de liberté, d'après MacCloy [120]. Les articulations sont les cercles blancs pour celles actionnées et noirs pour les passives.
    Planar 2-dof robot. Actuated revolute joints are represented by white circles while black circles are passive revolute joints.

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Les robots plans à deux degrés de liberté, d'après Gosselin [56].
    Planar 2-dof robots

    \begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}
    Un mécanisme à 2 degrés de libertépour le suivi de satellites [38]. A 2 DOF mechanism for satellite tracking: the Canterbury tracker.
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    Jean-Pierre Merlet