Extensions apportées :

1. Au niveau de la fonctionnalité de l'application :
   Ajout d'un module de suivi de mouvement basé sur un asservissement linéaire.
2. Introduction du système ORCCAD :
   • d'un point de vue conceptuel : au niveau de la spécification et de la validation des entités mises en oeuvre pour l'application;
   • d'un point de vue implémentation : réutilisation d'une version du système
     ORCCAD qui pour l'occasion a été portée sous POSIX pour répondre à un besoin d'efficacité et de portabilité.
3. Utilisation du langage de mission MAESTRO :
   • au niveau de la manipulation des différentes actions spécifiées pour programmer l'application;
   • validation comportementale de l'application;
   • validation expérimentale des primitives du langage.