Commande référencée vision d'une base mobile non-holonôme de type voiture: expérimentations et réglages/robustification de la commande (G. Artus, doctorant, P. Morin, C. Samson)

Nous avons poursuivi les études et expérimentations sur le problème de poursuite d'une cible mouvante par une base mobile non-holonôme de type unicycle équipée d'une caméra.
Les résultats de l'année dernière, portant sur l'observation de la posture relative véhicule/cible et l'estimation de la vitesse de la cible, ont donné lieu à un rapport technique [#!rr4849!#] et une publication de conférence internationale [#!artus03!#].
Un traitement des retards dûs à l'acquisition et au traitement des images a été intégré à la loi de commande afin d'en augmenter la robustesse. Un autre aspect de l'étude a concerné la gestion du transitoire de convergence lorsque le véhicule est initialement loin de la posture désirée (relativement à la cible), ou lors de l'apparition ponctuelle d'un défaut de suivi (lié par exemple à des saturations au niveau de la commande, ou encore à la discrétisation de cette dernière à l'occasion de manuvres nécessitant des variations brutales de la commande). Le principe de la méthode proposée est d'utiliser les degrés de liberté de la loi de commande pour minimiser à tout instant la norme du vecteur de commande (dont les vitesses longitudinales et angulaires du corps du véhicule sont des composantes) sous la contrainte d'assurer un taux de convergence prédéfini (uniforme exponentiel, par exemple) de la norme du vecteur d'erreur de suivi vers zéro. Les simulations montrent que cette méthode tend à produire des trajectoires de ralliement du véhicule vers la cible impliquant un faible nombre de manuvres intermédiaires.