Approche
Pour le calcul des forces et les problèmes d ’intégration : Utiliser des forces intégrées, i.e. des impulsions (cf modèles d ’impulse de Mirtich pour les solides)Pour bien répartir les rôles : Le modèle de déformation est le seul capable d ’accumuler et restituer de l ’énergie. Le contact ne fait que garantir la non pénétration.