Contrainte de non-pénétration
Deux approches : - Contrôle des positions. Soit par calcul de forces de contraintes (donc à nouveau pb d ’intégration) soit en replaçant géométriquement des points (pb de cohérence du réseau masses-ressorts). - Contrôle des vitesses. - Problème 1 : Trouver le premier contact. - Problème 2 : Trouver la vitesse des points de contact en fonction des deux objets. ?