Hardware Utilisé

 

Au niveau hardware, le prototype ArGiMoGe utilise le système monoculaire Argès. C'est une plateforme expérimentale développée dans le projet RobotVis pour tester les algorithmes de vision active 3D. Le système Argès est formé des éléments suivants :

• un caméra couleur CCD Acom1 PAL, contrôlée par ordinateur. Ses caractéristiques sont les suivantes :
  • une focale variable allant de f = 5.9 à f = 47.2, permettant de faire du zoom ;
  • un auto-focus numérique codé sur 10 bits ;
  • une interface vidéo et une interface rs232C ;
  • un rapport S/N > 46 dB ;
  • une résolution supérieure à 450x400.
• une tourelle Pan-Tilt de chez RobotSoft qui utilise une interface rs232C, pour piloter le moteur.
• un degré de liberté linéaire de CharlyRobot, avec une résolution de 0.1 mm.
• un rail de cm sur lequel peut se déplacer la tourelle Pan-Tilt.
• un panneau d'acquisition SunVideo basé sur la librairie xil.

Les figures ci-dessous montrent à quoi ressemble Argès :

  

Figure 5.2: Le Système Argès

  

Figure 5.3: Schéma de Fonctionnement d'Argès

Le système est piloté à travers un driver logiciel défini dans le fichier d'interface arges.h. On peut donc commander la caméra, modifier le pan, le tilt, la position de la tourelle sur le rail, acquérir des images que l'on pourra ensuite traiter.