nextupprevious Next:21. Différentes taillesUp:No TitlePrevious:19. État de l'art

20. Problèmes liés à la miniaturisation

Architecture mécanique

$\bullet$ architecture classique de robot $\Leftrightarrow$ bras humain

$\bullet$ peu propice à la miniaturisation (inertie $\downarrow$, frottement $\searrow$)

Nous proposons d'utiliser une structure parallèle(animation)
\begin{figure}\begin{center}\par\begin{picture}( 10.0, 11.8)( 0.000, 2.726)\......=100}}\end{picture}\setlength{\unitlength}{1cm}\par\end{center}\end{figure}

$\bullet$ réalisable en toute taille avec un nombre de d.d.l. ajustable

$\bullet$ précis

$\bullet$ pouvant supporter de lourdes charges

$\bullet$ sûre (immobilisation totale sur coupure d'énergie)

$\bullet$ espace de travail petit
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

nextupprevious Next:21. Différentes taillesUp:No TitlePrevious:19. État de l'art

Jean-Pierre Merlet

1999-11-16