• nextuppreviousNext:18. Objectifs du projetUp:No TitlePrevious:16. Chirurgie minimalement invasive

    • 17. Limitations du matériel existant

    17.1 Faible mobilité

    Seule la partie terminale est susceptible d'un mouvement contrôlé par déformation des 10 derniers centimètres
    \begin{figure}\begin{center}\par\begin{picture}( 5.6, 5.4)( 0.000, 9.077)\pu......=100}}\end{picture}\setlength{\unitlength}{1cm}\par\end{center}\end{figure}

    mais un mouvement provoque de larges déformations de l'endoscope
    De plus les outils n'ont qu'une mobilité selon l'axe de l'endoscope
     

    \begin{figure}\begin{center}\par\begin{picture}( 9.5, 2.3)( 0.000,12.180)\pu......=100}}\end{picture}\setlength{\unitlength}{1cm}\par\end{center}\end{figure}

    17.2 Difficulté de contrôle fin

    Les mouvements de la partie terminale sont commandés par des câbles circulant dans l'endoscope. Le frottement induit rend très difficile la réalisation de mouvement précis.
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     

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    Jean-Pierre Merlet

    1999-11-16