Dans ce document, nous avons analysé comment spécifier, valider et implémenter une application mixant les aspects robotiques et vision, en accord avec les formalismes (TRS, PRS) et outils (MAESTRO, AUTO/GRAPH) introduits dans le système ORCCAD.
Nous avons présenté les modifications apportées à ORCCAD pour le rendre compatible à la norme POSIX ainsi que les problèmes que causent une telle migration sur un système SOLARIS.
Cette application a montré que l'utilisation du système ORCCAD pour le développement d'applications de vision était tout-à-fait réalisable.
Cependant, l'application développée n'est pas encore suffisament
significative au niveau de la complexité des actions de vision notamment.
De plus, les performances temps-réel ne sont pas non plus très
satisfaisantes.Aussi, les perspectives sont nombreuses.
Tout d'abord, améliorer le driver ARGèS au niveau de la vitesse
d'acquistion. Pour se faire, les gens de SUN ont été contactés
en vue de corriger les erreurs de la librairie XIL.Une application plus réaliste et plus complexe au niveau des
algorithmes de vision est en voie de spécification.
Ceci va permettre d'appréhender plus en détail les problèmes
inhérents à la formalisation des actions de vision pour obtenir
une utilisation plus haut niveau de ces actions. En particulier,
il sera intéresant d'étudier ce que peut apporter un formalisme
basé sur les IMPS vus à la fin du paragraphe 2.1.
De plus, au niveau de la validation logique de l'application, le travail
de vérification va se faire sur un jeu de signaux et d'actions plus complet.
Et on pourrait envisager de construire la spécification de
l'application avec l'interface graphique d'ORCCAD.Il est aussi intéressant d'étudier ce que les langages synchrones de
flot de données tels que SIGNAL ou les environnements basés sur des
flots de données tels que PTOLEMY peuvent apporter notamment
au niveau de la spécifications des actions de vision.