Les modules de vision

 

• Implémentation du module de commande de la caméra

  C'est une routine founie par le driver du systéme ARG`ES qui a été employée.

  C'est une fonction générique, dans le sens qu'elle traite toutes les commandes robot indépendamment de leur nature, qui lance au système Argès la commande adéquate selon la chaîne de caractères correspondant à la requête formulée par l'utilisateur,

• Implémentation du module de détection de mouvement

  Cette routine implémente l'enchaînement d'algorithmes décrits au paragraphe 2.1.
  La routine de base (acvMotionBlob) provient de la librairie AcVis du projet ROBOTVIS. Elle a été légèrement modifiée pour retourner la taille et le centre de la zone en mouvement.

• Implémentation du module de suivi de mouvement

  Nous avons employé la méthode empirique décrite dans le paragraphe 2.1 sur une image de taille 48x36.
  Les valeurs des facteurs d'échelle de pan et tilt obtenues sont les suivantes :
  
  .

  On a élaboré une fonction qui combine à la fois détection et suivi de mouvement. Si une zone de mouvement est rencontrée, le suivi est calculé et le changement d'orientation de la caméra est enclenché.
  Cette routine rend la main lorsqu'au bout de 6 images consécutives aucun mouvement n'a été déterminé.