Manipulateurs à 4 degrés de liberté/4 DOF robots

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un manipulateur à 4 degrés de liberté utilisé pour un simulateur de vol. Une contrainte passive assure que les seuls degrés de liberté sont les rotations et une translation selon l'axe

, d'après Koevermans [88].
Here a passive kinematic chain imposes that one point of the platform translates along the vertical axis while the platform could then only rotate around this point.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

un manipulateur à 4 degrés de liberté. Une contrainte passive assure que les seuls degrés de liberté sont les rotations et une translation selon l'axe

, d'après Gallardo [46].
Here a kinematic chain imposes that one point of the platform translates along the vertical axis while the platform could then only rotate around this point.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot à 4 degrés de liberté proposé dans le cadre du projet VAP: trois rotations autour de la rotule

et une translation selon l'axe

. Le mât central est libre selon cet axe, d'après Reboulet [145].
A 4-dof robot proposed in the framework of the VAP project (Vehicule Autonome Planetaire=Autonomous planetary vehicle). The dof are the rotation around the ball-and-socket joint at

and a translation along the

axis. The central mast passive joint enable this translation.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Dans l'exemple précédent l'articulation prismatique passive peut être remplacé par 2 articulations R [185] In the previous example the P passive joint may be sustituted by 2 R joints.

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Une autre variante de type 3-SPU+UPR [112], qui fournit 3 degrés de liberté en orientation et la translation selon l'axe

Another variant based on a 3-SPU+UPR architecture, providing 3 dof in rotation and a translation along the

axis.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le manipulateur de Rebman utilisant des tiges déformables, d'après Rebman [143].
Rebman robot with flexible beams.

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Un manipulateur avec trois chaînes, d'après Tanev [165].
A robot with three kinematic chains.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot hybride, d'après [70].

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Le robot H4 de Pierrot. The H4 robot of Pierrot [168,136]

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Une variante du H4, le Quadriglide. A variant of the H4, the Quadriglide [5]

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...){B} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le robot I4 de Krut. C'est une robot de la famille H4 mais la rotation de l'organe terminal est obtenu différemment. Ici les parties A et B peuvent se translater l'une par rapport à l'autre et un mécanisme à pignon-crémaillère permet de convertir cette rotation en rotation de l'organe terminal [94]

The I4 robot of Krut. It belong to the family of the H4 but the orientation of the end-effector uses another principle. Part a and B are free to translate along one direction with respect to each other: a rack and pinion mechanism allows to convert this translation into a rotation of the end-effector

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...){B} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le robot I4R de Krut, une variante du I4. Un mécanisme à poulie permet de convertir cette rotation en rotation de l'organe terminal [95]

The I4R robot of Krut,a variant of the I4. A pulley mechanism allows to convert this translation into a rotation of the end-effector

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Le robot DUAL4 de Pierrot: le mouvement plan des bras supérieurs permet le contrôle du mouvement vertical et de la rotation autour de cet axe [138]

The DUAL4 robot of Pierrot: the motion of the upper legs allow to control the vertical translation and the rotation around this axis

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Ce robot présente des chaînes constituées à partir de la base de 2 articulations R, un parallélogramme, puis à nouveau 2 articulations R. Il propose 3 ddl en translation et une rotation autour de la normale à la plate-forme.
This robot has chains constituted of (from the base) 2 R joints, a parallelogram and 2 R joints connected to the platform [83]. It has 3 translational dof and a rotation around the axis normal to the platform.

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Le robot HITA-STT de Clavel, the HITA-STT from Clavel [29]

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Le manipulateur à 4 degrés de liberté de Chen [25]. La partie (a) de l'organe terminal est connecté par des articulations rotoïdes passives à des actionneurs prismatiques à axe vertical. Les degrés de liberté de cette partie sont des translations selon y,z et une rotation autour de x. La partie (b) est connectée à (a) par une articulation rotoïde et a donc un degré de liberté supplémentaire qui est contrôlée par le mouvement de deux actionneurs prismatiques reliés à (b) par des rotules.

Part (a) of this mechanism is connected through revolute joints to two linear actuators. This part has 3 dof (translation along y and z, rotation around x). Part (b) of the end effector is connected to (a) through a revolute joint and has one more dof. This dof and the motion of (a) are obtained by two linear actuators connected to (b) through ball-and-socket joints.

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Un manipulateur à 4 degrés de liberté de Chen [26]. D'un point du géométrique son équivalent est 2-SPS 2-RS et a deux degré de libertéen translation et 2 degré de libertéen rotation.

This robot is equivalent to a 2-SPS 2-RS mechanism and has 2 translational and 2 rotational dof.

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Le robot de Li avec seulement des articulations rotoïdes. Les degrés de liberté sont les 3 translations et une rotation autour de la normale de la plate-forme [103]

A 4 dof robot with only revolute joints. The dof are the three translations and a rotation around the normal of the platform

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The Manta robot with 3 translations and one rotation [151]

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The Kanuk robot with 3 translations and one rotation [151]

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Un robot à 4 degré de liberté de type 4-RPRRR [104] Seul les translations et la rotation autour de la normale à la plate-forme sont possibles.

Only translation and rotation around the normal to the platform are possible.

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Un robot à 4 degré de liberté de type 4-RPUR [104] Seul les rotations de la plate-forme sont possibles ainsi qu'une translation selon z

Only rotation of the platform and a translation along the z axis are possible.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$O$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Un robot 1T-3R de type 4-5R. Les mouvements possibles sont une rotation autour de O ainsi qu'une translation selon la normale à la plate-forme [189]

A 4 d.o.f. robot: the possible motion are the 3 rotations around O and a translation along the platform normal.

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A 4-dof robot with two platforms [3]

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One of the many 3T-1R robot proposed by the team of Gosselin, here by Kong [92]

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Another 3T-1R robot, called the Quadrupteron, proposed by the team of Gosselin, here of type $4-\underline{P}RRRR$ , proposed by Richard [150]

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Un autre robot 3T-1R utilisant 4 parallélogrammes qui sont translatés par des actionneurs linéaires [156].

Another 3T-1R robot that uses 4 parallelograms whose base is translated by 4 linear actuators.

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Un autre robot 3T-1R de type $\underline{R}R\underline{P}U-2U\underline{P}U$ [114].

Another 3T-1R robot of type $\underline{R}R\underline{P}U-2U\underline{P}U$

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