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Séminaire Intech'Sophia :

"La robotique : Avancées et nouvelles applications"

Jeudi 5 avril 2007 de 9h30 à 17h à L'INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée


La robotique est un domaine en très forte expansion : 19% de croissance pour la robotique industrielle ces cinq dernières années avec une forte diversification des applications, qui devrait faire passer le marché de 11 milliards de dollars en 2005 à plus de 66 milliards en 2025.

Précédemment cantonnée aux manufacturiers et aux milieux inaccessibles à l'homme (planétaire, nucléaire...) la robotique, et les méthodes qui en sont issues, sont en passe d'investir les transports, le médical, les services, et même le ludique. Cette évolution va de pair avec des systèmes plus complexes à modéliser et à commander (robots mobiles terrestres, aériens, humanoïdes...), des environnements pour les robots étendus et dynamiques (villes, milieux naturels...), des interactions avec ces environnements plus évoluées (robotique médicale, milieux déformables...), et de nouvelles contraintes de fonctionnement (robot en contact direct avec les humains dans des environnements non sécurisés).

La recherche française est très active dans ce domaine et se décline localement par la présence d'équipes de recherche au LIRMM de Montpellier et à L'INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée.
Ce séminaire, conjointement organisé par le LIRMM et l'INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée, proposera cinq exposés d'intervenants du monde académique et du monde industriel, qui ont pour objet :
- de faire le point sur les évolutions probables du domaine et de déterminer les grandes problématiques qui s'y rattachent,
- de présenter les avancées et les problématiques actuellement traitées dans les laboratoires régionaux,
- d'exposer les stratégies, les besoins et les expériences des industriels dans ce domaine

Une synthèse sous forme de table ronde animée par un industriel de premier plan sera proposée aux participants en fin de journée afin d'entamer les échanges qui se poursuivront autour du cocktail de clôture.


Responsables scientifiques du séminaire : Jean Pierre Merlet, projet COPRIN, et Patrick Rives, Projet ICARE (Inria Sophia Antipolis - Méditerranée)

Présentations (format 25mn + 5mn de questions)

-[9h45] Ouverture par Nicholas Ayache (Président du comité des projets de l'INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée)


-[10h00] Session 1

  • Robotique mobile autonome : des problèmes de modélisation, de perception et de commande
    • Patrick Rives , Directeur de recherche, projet ARobAS (ICARE), INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée
      • Résumé : Cette dernière décennie a vu croitre de façon importante la demande pour des systèmes robotiques capables d'exécuter des tâches ou des missions de façon largement autonome en environnement plus ou moins inconnu, contraint et incertain. L'autonomie peut etre définie comme la capacité d'acquérir et de traiter des informations en relation avec l'état du robot et de l'environnement, de raisonner sur ces informations afin de planifier des actions puis d'exécuter ces actions dans le but de satistaire des objectifs donnés. Dans le contexte de la robotique mobile, garantir l'autonomie et la sécurité des déplacements est un préalable incontournable à toute autre forme d'autonomie. Dans cet exposé, nous présenterons les thématiques de recherche autour de cette problématique que nous illustrerons au travers d'applications et de transferts réalisés en partenariat avec des industriels
  • Les Challenges de la Robotique dans le cadre des Tokamak
    • Jean Pierre Friconneau , CEA Cadarache.
      • L’expérimentation de la Fusion thermonucléaire se fait principalement au sein d’une installation de type Tokamak, dont ITER est l’exemple emblématique. Les exigences des conditions expérimentales ainsi que les conditions extrêmes qui règnent à l’intérieur de la chambre à vide qui contient le plasma induisent des contraintes très élevées sur les équipements robotisés qui assurent la maintenance téléopérée à l’intérieur du Tokamak. Que ce soit pour les performances mais aussi pour la résistance aux conditions extrêmes, réussir ITER exige aussi de relever de nombreux défis dans le cadre des technologies robotiques pour les Tokamak.
  • Quelques verrous scientifiques et techniques en robotique médicale
    • Etienne Dombre, LIRMM Montpellier
      • Après avoir donné un bref aperçu de l'état de l'art montrant les domaines d'applications potentiels et les limites des solutions actuelles, on présente quelques voies de recherche et approches technologiques innovantes qui préfigurent les robots médicaux de demain. Ceux-ci devront être plus petits, moins chers, plus faciles à mettre en oeuvre et, en quelques sorte, ressembleront plus à des instruments robotisés dédiés qu'à des robots universels multifonctions, ce que l'on montrera en analysant la problématique des mini-manipulateurs endocavitaires téléopérés pour la chirurgie mini-invasive, celle des capsules robotisées autonomes pour l'exploration du tractus gastro-intestinal et celle des mini-cathéters actifs pour la chirurgie endoluminale. On s'appuiera aussi sur les travaux en cours au LIRMM sur la chirurgie cardiaque mini-invasive à coeur battant.
        Présentation du GDR Robotique

-[12h30] Pause déjeuner

-[14h00] Session 2

  • Robotique adaptative, conception optimale et gestion des incertitudes
    • Jean Pierre Merlet , Directeur de recherche, responsable du projet COPRIN, INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée
      • Résumé : L'accroissement des champs d'applications de la robotique va nécessiter de pouvoir décliner des concepts mécaniques généraux de robots pour les adapter à différentes sous-classes de problèmes. Ainsi un robot de rééducation médicale devra pouvoir être adapté à la morphologie particulière de grandes classes de patients. Si cette modularité peut être réalisée mécaniquement, il est cependant nécessaire de disposer d'une algorithmique qui permettra de la gérer pour obtenir un système satisfaisant un cahier des charges précis. On rejoint alors le problème de la conception optimale de systèmes, qui est compliqué par le fait que la réalisation va être affectée par les incertitudes de fabrication. La prise en compte des incertitudes est de plus essentiel pour les systèmes robotisés qui vont travailler de plus en plus en interaction avec des humains et devront pouvoir être certifiés. Nous présenterons quelques pistes pour gérer cette problématique et l'illustrerons sur des applications robotisées variées.
  • Fatronik, your technological partner for applied research in industry
    • Guillaume Perolle, Fatronik
      • Fatronik is a 70 persons Technological Centre specialized in applied research in mechatronics to help the industry improving their competitiveness. The company is divided into two divisions: Industrial Systems, oriented to give solutions for the means of design, manufacturing, maintenance and end of life of products and services, and Health, oriented to the development of new technologies in the socio-sanitary field at the service of individuals, particularly elderly and disabled people. Our main fields of work are Advanced automation and Manufacturing means, Robotics, Maintenance and end of life, and Health solutions. Strongly market oriented, Fatronik is your perfect partner between the fundamental research performed by Universities and Laboratories, and the day to day life in the company, helping you improving and innovating for the future. With this idea, the company created in 2006 a filial in France, based in Montpellier, in close collaboration with the CNRS Lirmm laboratory and others. Fatronik France is actually specialised in innovative robotics solutions for the industry, and will grow further in 2007, both on technical as well as commercial aspects.

-[15h30] Table ronde

  • Introduction et animation par la société ECA

-[16h30] Clôture par Gérard Giraudon (Directeur de l'Unité de Recherche de l'INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée)

  • Cocktail

Séminaire en partenariat avec :

Biomediterranee Pole Orpheme Pole Mer Paca Pole Pegase

 

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