Manipulation mobile : Etat de l'Art

Nous avons présenté, lors de la réunion du 13 mars 2003 à Sophia Antipolis, une synthèse bibliographique des travaux concernant les manipulateurs mobiles à roues. Cette synthèse, quasi-exhaustive, expose les différentes études réalisées - de par le monde - depuis l'émergence du concept de manipulateur mobile vers la fin des années 80, en insistant toutefois sur les études les plus récentes (on dénombre plus de 70 articles depuis le début du troisième millénaire !). Cette synthèse a été présentée en utilisant un classement par items dont les principaux sont :

• la façon dont l'organe terminal est asservi (asservissement visuel et/ou asservissement des efforts principalement) ;
• la prise en compte de la seule cinématique du système ou de sa dynamique ;
• le type de plate-forme et de bras utilisés ;
• le type de capteurs utilisés ;
• l'implémentation effective de la commande proposée ou non;
• etc.

La bibliographie correspondante, qui comporte 235 articles, est exposée sur le site web du projet :

http://www-sop.inria.fr/icare/robea/index_Biblio.html

Nous pensons qu'elle facilitera grandement le travail des futurs chercheurs qui poursuivront les études dans ce domaine.