Durant la période concernée nous avons largement diffusé dans la communauté scientifique internationale nos travaux concernant la modélisation des manipulateurs mobiles à roues. Nous rappelons que nous avons proposé une formulation générique de leur géométrie et de leur cinématique, qui étend aux manipulateurs mobiles à roues les travaux de Campion et al. [#!Campion-1996!#] concernant les plates-formes mobiles à roues. Ainsi deux communications ont été présentées, l'une à ICRA 2003 [#!Bayle-2003b!#] et l'autre à SYROCO 2003 [#!Bayle-2003c!#]. Un premier article de revue [#!Bayle-2003a!#] a également été publié dans lequel nous exposons pourquoi, dans le cas qui nous préoccupe, et contrairement au cas des bras manipulateurs, il faut tenir compte de deux notions de redondance : une géométrique et une cinématique. Finalement, un second article a été publié dans la revue IJRR [#!Bayle-2003d!#] où nous étendons la notion de manipulabilité, classique pour les bras, au cas des manipulateurs mobiles. Cette notion permet de synthétiser la commande d'un manipulateur mobile particulier pour une tâche de positionnement de l'organe terminal, par optimisation d'un critère qui l'utilise.
Nous ne développerons pas, dans ce rapport, les études que nous avons initiées concernant la dynamique simplifiée de ces systèmes, dans la mesure où elles sont restreintes pour l'instant et sont un peu en marge de ce projet. Elles feront éventuellement partie, si le besoin s'en fait sentir dans le projet, des perspectives à venir.