2
3
4
6
7
8
Le but de l'expérimentation est de montrer la méthodologie pour spécifier une
application pour un robot mobile en terme de séquencement d'actions
élémentaires dont l'évolution est rythmé par les évènements qui surviennent
lors de son exécution. La vision et le concept de fenêtres actives sont
utilisés soit pour définir la commande du robot (aspect continu), soit pour
détecter des évènements (aspect discret).
Déroulement nominal de l'application
( trajectoire globale )
Le robot baisse la tête et suit la plinthe du mur ( 1) en utilisant deux fenêtres d'intêret, une pour extraire les paramètres visuels pour la commande, l'autre pour détecter une fin de mur ( 2)
Si la fin du mur est détectée ( 3, 4), le robot effectue un décalage de un mètre par rapport au mur en utilisant une commande instationnaire ( 5) pour rejoindre la cible, remonter sa tête ( 6) et se positionner visuellement dessus ( 7, 8).
Spécification de l'application
1. spécification de chacune des actions élémentaires (loi de commande et comportement local).
2. composition des actions en utilisant Estérel et son environnement de programmation/vérification.
Programmation temps-réel
Un contrôleur d'exécution sous Vxworks en C++ a été développé pour gérer à la fois les aspects algorithmiques (loi de commande) et les aspects réactifs (ex: enchaînements de tâches élémentaires ).
Page de présentation