Le principe de la commande par retour d'état d'un robot mobile est de
faire tendre l'erreur entre les mesures de la position X du robot et la
position désirée Xd.
Une particularité des systèmes non-holonomes (cas de la plupart des
robots mobiles) est qu'il n'existe pas de commande par retour d'état
continue U(X,Xd).
Une alternative développée au sein du projet est la commande par
retour d'état instationnaire U(X,Xd,t)
Un exemple de ce type de commande est implémenté sur ANIS qui rappelle
la façon dont on fait les créneaux sur une voiture...
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