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les thèmes de recherche dans HEPHAISTOS/ Research topics
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Robotique, mécanismes/Mechanisms and Robotics

Nos travaux en robotique portent sur la conception et l'analyse de structures mécaniques avec un focus sur les structures particulières que sont les robot parallèles (soit à jambes rigides ou à câbles) pour lesquels les problèmes de modélisation géométrique, de singularités, calibration.. sont parmi les plus difficiles. Un axe relativement nouveau dans le projet est la robotique d'assistance qui est devenu un axe fort de nos recherches mais avec une continuité avec nos travaux passés, en particulier sur le thème des robots parallèles. Une particularité de notre approche est l'intégration très amont de l'incertitude avec en particulier une utilisation intensive de l'analyse par intervalles.

In robotics we focus on design and analysis of mechanical structures, especially of parallel robots (either with rigid legs or with wires) for which kinematics, singualrity analysis, calibration,..are among the most difficult. A relativey new research axis is assistance robotics which has became a major effort for the team, with however some continuity with our previous works, especially on parallel robots. An original feature of our reserch is that we take uncertainties into account at a very early stage of the design process, with an extensive use of interval analysis.

Méthodes numériques de résolution/ numerical solving methods
Nos travaux théoriques et nos développements logiciels sont centrés sur l'approche analyse par intervalles: amélioration des outils par une analyse mathématiques et l'utilisation du calcul formel, implantation logiciel complète et en faciliter l'utilisation avec de la génération automatique de code. La robotique est évidemment notre sujet favori pour identifier des besoins dans ce thème et pour tester l'efficacité de nos méthodes

Our theoretical work and software developments are centered on interval analysis: improving this tool through a mathematical analysis and the use of symbolic calculation, full software implementation and making its use easier through automatic code generation. Robotics is evidently our favorite playground for identifying needs and to test the efficiency of our algorithms.

  • Consistance, Contraintes et analyse par intervalles/ consistency, constraints and interval analysis
  • Techniques de filtrage/filtering methods
  • Optimisation/Optimization
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Voir aussi/ see also
une courte présentation de la proposition initiale du projet/a short presentation of the initial project proposal
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