Arobas
Un mécanisme
de suivi temps réel d'objets réels 3D de haute
performance.
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| Le système suivi visuel ESM est un logiciel qui capable de suivre en temps réel des objets dans des images, sans aucun besoin d'étalonner le système. Il suffit de sélectionner avec la souris une zone d'intérêt dans l'image affichée et le suivi visuel commence immédiatement. Le modèle de référence et la zone actuelle reprojetés sont affichés. Malgré le fait qu'il utilise tous les pixels de la zone d'intérêt, pour un fonctionnement plus robuste, l'algorithme est en mesure de suivre en temps réel une fenêtre de 100x100 pixels à 100 fois par secondes. | |
 Un exemple de sélection initiale de la fenêtre de l'objet à poursuivre. |
 Une vue de la poursuite de l'objet au cours du temps où l'on voir la fenêtre "coller" à l'objet. |
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Comment ça marche? L'algorithme de suivi visuel est basé sur une technique d'optimisation rapide appelée ESM (Efficient Second-order approximation Méthod). Ce choix matthématique astucieux a permis une forte amélioration par rapport aux techniques standard d'asservissement visuel. Grâce à sa généralité, la méthode a été étendue à de nombreux modèles d'objets (plans ou non) qui doivent faire l'objet d'un suivi visuel. Comparaison des performances de l'algorithme ESM (figure sur la droite) : La vitesse de convergence de l'algorithme vers la cible en mouvement est nettement plus performant pour l'algorithme ESM que pour d'autres algorithmes classiques basées sur la méthode de Gauss-Newton, que ce soit avec une estimation constante de la variation locale (méthode CGN avec une Jacobienne constante) ou avec une estimation variable de cette variation (méthode VGN). |
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| la suite ... | |
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