Contents
- Architectures des robots rigides
- Introduction
- Notion de degrés de liberté
- Redondance
- Moins de 6 degrés de liberté
- Les faux degrés de liberté
- Représentation des liaisons mécaniques
- Cha^nes cinématiques
- Equilibrage
- Robot en cha^ne cinématique ouverte
- Robots en cha^ne cinématique fermée
- Mains articulés
- Quelques problèmes amusants reliés à l'architecture
- Les composants
- References
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