Les porteurs de type RRR
Cette structure (figure 1.15)
est certainement la plus populaire pour les robots à 6
degrés de liberté : on l'appelle parfois aussi
structure anthropomorphique.
Ceci est largment du à l'amplitude du volume de
travail, qui est une sphère de rayon 2
. On a donc:
Ce volume est donc le plus important de tous les types de porteur. Ceci est d'autant plus vrai que dans la pratique on peut choisir une disposition des articulations qui assure de large débattement. La transformation cinématique pour ce genre de porteur est facile dans le sens direct (on connait les coordonnées articulaires mais pas les coordonnées opérationnelles) mais parfois complexe dans le sens inverse. Si l'on excepte le premier segment le manipulateur n'est pas équilibrée. L'étendue du volume de travail se paye par une diminution de la précision de positionnement en raison des flexions dans les segments et de la forte répercussion des erreurs de mesure des coordonnées articulaires, en particulier pour les premiers segments. La modélisation dynamique de ce type de porteur est évidemment délicate en raison de la variations des tenseurs d'inertie des segments avec la configuration du manipulateur.
Exemples de caractéristiques
Robot Puma 550 ( figure 1.16
un classique dans les laboratoires américains même si
on s'accorde à dire que la mécanique en est loin d'être excellente)
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