Les porteurs de type RPR, PRR, RRP
Ce type de structure est particulièrement favorable pour les tâches d'assemblage où la direction principale de travail est l'axe vertical. Elle sont représentées en figure 1.13. Il faut noter que la structure RRP est différente de celle présentée précedemment dans le sens où les axes des articulations rotodes sont ici parallèles. En général les articulations rotodes sont équilibrées mais pas l'articulation prismatique.
Le volume de travail est un cylindre de rayon 2 et de hauteur
. On a
donc:
En fait les deux premières structures sont peu usitées alors que l'on
fait un usage intensif de la
structure RRP (1), qui est connue sous le nom de robot
Scara (pour Selective Compliance Robotics Arm).
Dans tous les cas de figure les transformations cinématiques sont simples.
Ces porteurs sont en général assez massifs en raison du porte-à-faux
important. Mais les caractéristiques de vitesse et d'accélération
sont assez bonnes ainsi que la précision de positionnement.
La structure RRP(2) est connue sous le nom de robot pendulaire
. Elle est peu employée mais présente l'intérêt
d'avoir une accélération homogène.
Exemples de caractéristiques
Robot C06 de Scemi (RRP-1)
Robot IRB 1000 de Asea (RRP-2)
Le volume de travail de ce robot pendulaire est présenté en figure 1.14.
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