La page "Présentation" de l'INRIA
Ce type de structure, présenté en figure 1.12,
a été très utilisé pour les premiers robots,
mais maintenant elle l'est assez peu. Les transformations cinématiques
sont simples et l'espace de travail est favorable à l'utilisation de ce
type de structure lorsque les organes de péri-robotique sont disposés en
cercle autour du manipulateur, qui les domine. Ce porteur est équilibré.
Le volume de travail est un tore à section carré de rayon intérieur
et de rayon extérieur 2. On a donc
Exemples de caractéristiques
Robot Ecureuil de Microbo
