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C'est une structure qui a été très étudiée même si il existe peu
de robot qui sont conformes à ce type. La raison de cette popularité est
que cette structure a été employée par le laboratoire de robotique de
l'Université de Stanford (cette structure est d'ailleurs souvent appelée
"bras de Stanford").
De par sa conception ce type de porteur n'est pas équilibré.
La structure est présentée en figure 1.10.
Le volume de travail est théoriquement délimité par une sphère
creuse de rayon 
et de rayon extérieur 2. Sa valeur est de :
Dans la pratique toutefois le volume est bien plus réduit.
Exemples de caractéristiques
Robot GMF L-100
L'espace de travail réel est représenté en figure 1.11.
