La page "Présentation" de l'INRIA
Pour les robots pédagogiques qui ne sont pas soumis à des contraintes
industrielles on utilise parfois des moteurs pas à pas.
Dans ce type de moteur le rotor et le stator dont
dentés et une configuration d'alimentation du stator correspond à une
position déterminée du rotor. Le déplacement minimal (qui correspond
à une dent) est appelé le pas. Avec ce type de moteur on peut donc
réaliser un asservissement de position en boucle ouverte avec une commande
de type tout ou rien. Cependant si le moteur est soumis à un couple
antagoniste important il peut "perdre des pas", et la commande en position
est alors complètement faussée jusqu'a la réinitialisation suivante du
système.
Il est apparu ces dernières années des robots utilisant des
servo-moteurs à courant alternatif sans balai (par exemple certains robots
Kuka et Asea). Ce type de moteur était peu utilisé jusqu'à maintenant
en raison de leur puissance faible et ce en dépit de leur entretien
minimal par rapport au moteur à courant continu.