La page "Présentation" de l'INRIA

Moteurs à courant continu

C'est le type de moteur utilisé majoritairement utilisé dans les robots. Deux enroulements (inducteur et induit) sont alimentés en courant continu aveç en général un tension inducteur constante et une tension à l'induit variable. La vitesse de rotation du moteur est alors directement fonction de la tension de l'induit. De plus le couple électro-magnétique est proportionnel au courant circulant dans l'induit, ce qui permet, à partir d'une mesure de courant, d'estimer l'ensemble des couples aux actionneurs et par l'intermédiaire de la jacobienne inverse d'en déduire les forces appliquées par le robot (relation où représente les couples des actionneurs). Il faut cependant remarquer que cette mesure est assez grossière.

Mais l'inconvénient de ce type de moteur est, qu'en général, la vitesse de rotation où il délivre un bon couple est assez élevée, ce qui impose l'usage d'organe de transmission réducteur. Ceux-ci introduisent des frottements et des hystérésis non négligeable qui perturbent le fonctionnement de la commande, en particulier à faible vitesse.

Pour cette raison on utilise de plus en plus fréquemment des moteurs couple, une classe spéciale de moteur à courant continu qui ont la propriété d'avoir un couple important pour une vitesse angulaire faible : les actionneurs sont alors en prise directe sur les moteurs, ce qui réduit d'autant les frottements et permet des accélérations sensiblement plus élevées. Ce sont les moteurs utilisés pour les robots à entrainement direct.