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Les principaux types de capteurs analogiques utilisées en robotique sont
les resolvers 
et les potentiométres (encore que
cette technologie soit de moins en moins employée).
Le resolver comporte deux circuits magnétiques (stator et rotor)
constituant un transformateur rotatif, fonctionnant en courant alternatif
(figure 1.39).
Dans un resolver le couplage entre primaire (rotor) et secondaire (stator)
n'est pas constant mais dépend du 
de l'angle 
de rotation
entre le rotor et le stator. La force électromotrice qui appara^t aux
bornes du stator est de la forme :
où 
est la tension d'alimentation, 
une constante de
proportionnalité appelé "rapport de transformation". La présence d'un
entrefer explique que la tension induite est déphasé d'un angle 
par rapport à la tension de l'inducteur.