Capteurs numériques
Le principal capteur utilisé en robotique est le
capteur optique incrémental.
Le principe général est le suivant: un flux de photons issu d'un
émetteur est dirigé sur un support codé dont la surface présente des
zones alternativement transparentes et opaques. Un récepteur transforme
l'énergie lumineuse en énergie électrique
(figure 1.38).
Ces signaux, qui traduisent
l'image du support codé, sont au niveau haut, lorsque le récepteur est
éclairé et au niveau bas lorsqu'il est occulté. En général on
trouve sur le disque codé deux voies décalées de 1/4 de période
permettant la discrimination du sens de rotation et la multiplication par un
facteur 2 assurant une meilleure résolution. On arrive ainsi à une
résolution de l'ordre de 1/100 de degré. Le même principe peut être
utilisé pour mesurer des déplacements linéaires (la résolution est
alors de l'ordre de 1 m).