Nature des actionneurs
Pour les manipulateurs utilisant des actionneurs rotodes le consensus s'est
fait sur l'utilisation de moteurs électriques. Par contre, pour ceux
utilisant des actionneurs linéaires, différentes options sont possibles :
pneumatique, électrique, hydraulique. Les avantages du premier type sont
la légéreté et une très bonne dynamique mais leur commande s'avère
délicate : en effet il semble que les servo-valves miniatures
nécessaires
au contrôle et
disponibles sur le marché, soient
d'une fiabilité douteuse. De plus les phénomènes
d'échauffement qui apparaissent après une utilisation prolongée
posent des problèmes de contrôle non triviaux. Les actionneurs
hydrauliques sont ceux utilisés pour les simulateurs de vol dont la charge
nominale est très élevée. Si leur dynamique est très bonne leur
encombrement et leur complexité de mise en uvre en réduit
l'intérêt pour la robotique ou, au moins, en réserve l'utilisation à
des manipulateurs de grande dimension.