Type des articulations
Pour les manipulateurs à segments simples on a et l'on note
la somme des degrés de liberté des articulations liées à un
segment. Nous avons alors :
Obtenir une mobilité nulle pour des coordonnées articulaires fixées
impose . Les couples de degré de liberté possibles sont donc
(0,5), (1,4), (2,3). Pour des raisons technologiques (pas de jeu dans
l'articulation) on choisira le couple (2,3) en utilisant par exemple un
joint de cardan et une rotule, l'avantage de ce type d'articulation étant
de laisser constants les termes
de
l'équation (1.5).
Supposons maintenant que les segments soient composés. Nous avons donc et nous obtenons à nouveau :
Pour la même raison que pour les manipulateurs planaires, l'articulation entre les deux membres du segment n'est pas une articulation indépendante. Les articulations à utiliser sont donc du même type que pour les manipulateurs à segments simples.