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Les robots à entra^nement direct

Nous verrons dans la section "Composant" que les moteurs électriques employés en robotique sont de deux types : classique avec système réducteur (en raison de la faible vitesse de rotation des segments) ou moteur couple (avec aiment permanent généralement au samarium-cobalt). Ces derniers présentent l'intérêt de pouvoir fournir un couple élevé même à faible vitesse. On appelle robot à entra^nement direct (direct drive dans la terminologie anglo-saxonne) les porteurs où les moteurs entra^nent directement les segments sans passer par des organes de réduction. Les avantages de ce type de robot sont évidents : grandes vitesse et accélération , moins de frottement (donc leur modélisation se rapproche beaucoup plus de la réalité physique). Leur inconvénient est un coût plus élevé des actionneurs.

Les robots à entra^nement direct industriel sont tous de type Scara. Ceci s'explique par le fait que les vitesses atteintes impose l'utilisation d'une commande dynamique qui est beaucoup plus simple à mettre en uvre pour les robots Scara. Il existe cependant des prototypes de laboratoire dont le porteur adopte une structure différente (direct drive du MIT ou le robot RACE du CEA).

Exemples de caractéristiques

Robot Adept One ( un des tout premiers robot à entra^nement direct)

Le robot RACE du CEA utilise une structure de type RRR mais l'originalité est que son avant-bras a été monté en parallélogramme. Son actionneur est ramené sur le bâti et ne constitue plus une charge pour le moteur du bras. De plus pour soulager les moteurs des charges parasites un système d'équilibrage des segments à ressort est utilisé. L'équilibrage est alors indépendant de la position et peut être ajusté en fonction de la charge. Un autre système triangulé assure que l'organe terminal reste en position horizontale.

Caractéristiques